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本申请公开了一种无人机航拍图像拼接中断的恢复方法、装置和存储介质，具体为：无人机航拍图像拼接中断时，指示无人机返回已拼接图像所属区域；获取无人机在已拼接图像所属区域重新拍摄的图像，将重新拍摄的图像作为当前帧；根据当前帧和已有的关键帧进行重定位以确定当前帧在拟合平面坐标系下的位姿，所述拟合平面由已有关键帧的定向快速旋转ORB特征点对应的三维点拟合生成；根据当前帧在拟合平面坐标系下的位姿将所述当前帧和已拼接图像继续进行拼接。应用本申请公开的技术方案，在拼接中断时需要整体重新拼接，只需要在已拼接基础上
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN111951158A
(43)申请公布日
2020.11.17
(21)申请号20191
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