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本申请提供一种足式机器人的移动控制方法及足式机器人，所述方法包括：通过视觉传感器获取周围环境的视觉图；根据机器人足端的当前和/或历史落足点，确定触觉图；根据视觉图和触觉图，确定刚体图；获取当前触觉图权重值和当前刚体图权重值；根据触觉图、所述刚体图、当前触觉图权重值以及当前刚体图权重值，确定融合图；根据融合图，规划机器人足端轨迹。通过上述方法随着足式机器人的移动，融合图会随着地形的改变实时调整，准确表征周围环境的地形信息，从而根据融合图能正确规划机器人足端轨迹，使机器人能在各类地形上正常移动，并且
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117863190A
(43)申请公布日2024.04.12
(21)申请号202410269615.8
(22)申请日2024.03.08
(71)申请人广州小鹏汽车科技有限公司
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