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本公开提供了一种掘进机的推进控制方法、控制器、控制系统和存储介质，涉及隧道施工领域。该方法包括：获取掘进机的实际位置、设计轴线和管片上浮量；根据实际位置、设计轴线和管片上浮量，计算规划掘进轨迹；以及对掘进机进行控制，以使掘进机的实际位置与规划掘进轨迹匹配。本公开结合设计轴线、实际位置和管片上浮量等信息，动态确定规划掘进轨迹，然后对掘进机进行控制，以使掘进机的实际位置与规划掘进轨迹匹配，从而能够减少未来实际位置与规划掘进轨迹的偏差，降低在隧道转弯或存在管片上浮时，掘进机仍保持设计轴线掘进存在的安全
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117868860A
(43)申请公布日2024.04.12
(21)申请号202410054016.4E21F17/18(2006.01)
(22)申请日2024.01.
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