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智能寻迹小车指导老师：xxx学生：xxx

-01摘要02三系统的硬件设计03四系统的软件设计04结论

摘要1

摘要本文论述了基于单片机的智能循迹小车的控制过程。智能循迹是基于自动引导机器人系统，用以实现小车自动识别路线、避障、以及选择正确的路线。智能循迹小车是一个运用传感器、单片机、电机驱动及自动控制等技术来实现按照预先设定的模式下，不受人为管理时能够自动实现循迹导航的高新科技。该技术已经应用于无人驾驶机动车，无人工厂，仓库，服务机器人等多种领域本设计采用STC89C52单片机作为小车的控制核心；采用4路红外寻迹模块作为小车的循迹模块来识别白色路面中央的黑色引导线，采集信号并将信号转换为能被单片机识别的数字信号；采用驱动芯片L298N构成双H桥控制直流电机，采用HC-SR04超声波模块配合SG90舵机实现避障功能，其中软件系统采用C程序，本设计的电路结构简单，容易实现，可靠性高关键词：单片机；自动循迹；驱动电路；自动避障

摘要2.1整体设计方案本系统采用简单明了的设计方案。通过高发射功率红外光电二极管和高灵敏度光电晶体管组成的传感器循迹模块判断黑线路经，然后由STC89C52通过IO口控制L298N驱动模块改变两个直流电机的工作状态，最后实现小车循迹

2.1.1系统设计步骤

(1)根据设计要求，确定控制方案

(2)利用立创EDA设计合理的硬件原理图

(3)画出程序流程图，使用C语言进行编程

(4)将各元件焊接在PCB板上，并将程序烧录到单片机内

(5)进行调试以实现控制功能

2.1.2系统基本组成

摘要智能循迹小车主要由STC89C52单片机电路、4路红外寻迹模块、L298N驱动模块、直流电机、小车底板、电源模块等组成图2.1智能循迹小车控制系统结构框图

摘要(1)单片机电路：采用STC89C52芯片作为控制单元。STC89C52单片机具有低成本、高性能、抗干扰能力强、超低功耗、低电磁干扰，并且与传统的8051单片机程序兼容，无需改变硬件，支持在系统编程技术。使用ISP可不用编程器直接在PCB板上烧录程序，修改、调速都很方便(2)4路红外寻迹模块：采用脉冲调制反射式红外发射接收器作为循迹传感器，调制信号带有交流分量，可减少外界的大量干扰。信号采集部分就相当于智能循迹小车的眼睛，由它完成黑线识别并生产高、低平信号传送到控制单元，然后单片机生成指令来控制驱动模块来控制两个直流电机的工作状态，来完成自动循迹。JY043W型光电管和电压比较器LM393为核心部分，再加上必要的外围电路

摘要(3)L298N驱动模块：采用L298N作为电机驱动芯片L298N具有高电压、大电流、响应频率高的全桥驱动芯片，一片L298N可以分别控制两个直流电机，并且带有控制使能端该电机驱动芯片驱动能力强、操作方便，稳定性好，性能优良L298N的使能端可以外接电平控制，也可以利用单片机进行软件控制，满足各种复杂电路的需要另外，L298N的驱动功率较大，能够根据输入电压的大小输出不同的电压和功率，解决了负载能力不够的问题12345

摘要9(4)直流电机：采用双直流电动机。直流电动机的控制方法比异步电动机简单，只需给电机两条控制线加上适当的电压就能使电机旋转，在正常工作电压范围，电压越高直流电机转速越高。直流电动机调速方法分为两种：一种是直接调整电压，另一种通过PWM调速。PWM调速就是使加在直流电机两端的电压波形为矩形波，改变矩形波的占空比就能实现电压的改变，从而实现电机转速的改变(5)电源模块：由18650锂电池组作为电源。通过AMS1117稳压芯片稳压，通过0.1uF和470μF电容进行滤波

摘要2.2整体控制方案确定图2.2为循迹小车的系统控制框图。引导线是小车跟踪的目标，检测系统检测车的相对路径，然后将此信息输入到单片机，单片机处理此信息后，将控制命令输出到驱动模块，以控制小车的直流电机，保证小车快速平稳地沿预先设定好的路线行驶

图2.2智能循迹小车系统控制框图

采用3个1.5V的可充锂电池组作为主电源。STC89C52单片机作为主控制器。采用电机驱动芯片L298N控制直流电机，而不使用步进电机。L298N是利用TTL电平进

行控制，通过改变芯片控制端的输入电平，即可以对电机进行正转、反转和停止操作，亦能满足直流减速电机的要求，用该芯片作为电机驱动具有的操作方便、稳定性好等优点。用光敏电阻组成光敏探测器。光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光线的变化而变化。当光线照射到白线上面时，光线发射强烈，光线照射到黑线上面时，光线发射较弱。这样单片机和循迹传感器组成了一个带有反馈信号的系统

三系统的硬件设计2

三系统的硬件设计3.1单片机电路的设计本课题选择了STC公司的生产的STC89C5