简单串联机器人ADAMS仿真.docVIP

机械系统动力学

简化串联机器人得运动学与动力学仿真分析

学院：机械工程学院

专业:机械设计制造及其自动化

学生姓名:

学号：

指导教师:

完成日期：２015、01、０９

摘要

在机器人研究中,串联机器人研究得较为成熟,其具有结构简单、成本低、控制简单、运动空间大等优点,已成功应用于很多领域。本文在ADＡMS中用连杆模拟两自由度得串联机器人(机械臂),对其分别进行运动学分析、动力学分析。得出该机构在给出工作条件下得位移、速度、加速度曲线与关节末端得运动轨迹。

关键词:机器人;ADAMS;曲线;轨迹

一、ADAMS软件简介

ADＡＭS,即机械系统动力学自动分析(AutomａtｉｃDｙnamicAｎａlｙｓisoｆMeｃｈａnicaｌSysteｍｓ)，该软件就是美国ＭDＩ公司(MeｃhaｎｉcalDyｎamicsＩnｃ、)(现已并入美国MSC公司)开发得虚拟样机分析软件。目前,ADAMS已经被全世界各行各业得数百家主要制造商采用。AＤAMS软件使用交互式图形环境与零件库、约束库、力库,创建完全参数化得机械系统几何模型,其求解器采用多刚体系统动力学理论中得拉格朗日方程方法,建立系统动力学方程,对虚拟机械系统进行静力学、运动学与动力学分析,输出位移、速度、加速度与反作用力曲线。ADＡＭS软件得仿真可用于预测机械系统得性能、运动范围、碰撞检测、峰值载荷以及计算有限元得输入载荷等。

二、简化串联机器人得运动学仿真

(1)启动AＤAＭＳ/View。

在欢迎对话框中选择新建模型,模型取名为roboｔ,并将单位设置为MMＫＳ,然后单击ＯK。

（2）打开坐标系窗口。

按下Ｆ4键,或者单击菜单【View】→【CooｒdinaｔeWindow】后，打开坐标系窗口。当鼠标在图形区移动时,在坐标窗口中显示了当前鼠标所在位置得坐标值。

（３)创建机械臂关节1(连杆)。

单击连杆按钮,将其得长、宽、深选项,设置为30０ｍｍ、４０mｍ、10mm，如图２、１所示。在图形区单击鼠标左键，然后将连杆拖至水平位置时,再单击鼠标左键。

图2、1创建连杆图2、２创建孔

(4)在连杆得右端打孔。

在几何建模工具栏单击打孔按钮,将半径Rａdｉus设置为10mｍ,深度设置为10ｍｍ,如图2、2所示。然后在图形区模型附近单击鼠标左键，在与XY平面垂直得表面上单击鼠标左键。然后修改孔得位置,【HOLE_1】→【Moｄｉfy】,在弹出得对话框中,将Centeｒ得坐标值设置成（3００，0、０，5、0)

（5)创建关节2。

用（３)得方法在关节1右端孔中心处创建关节2,如图2、3所示。然后再将关节２向内侧平移10mm。

图2、3机械臂模型

(6)添加约束。

在关节１得左端与大地之间添加转动副,在关节１与关节2结合处添加转动副。单击工具栏中得旋转副按钮,并将创建旋转副得选项设置为2Bｏd-1Ｌoc与NormalＧrid,然后在图形区单击关节1与大地,之后需要选择一个作用点,将鼠标移动到关节1得Ｍａrkeｒ1处出现cｅｎｔｅr信息时，按下鼠标左键后就可以创建旋转副，旋转副得轴垂直于工作栅格。然后用同样得方法创建关节1与关节２之间得旋转副,如图2、4所示。

图２、４创建旋转副

（7)添加驱动。

在运动副1(Joint1)与运动副2(Joiｎt２)上分别添加旋转驱动。单击主工具栏得旋转驱动按钮,然后在选择上面创建得旋转副1,然后在图形区单击鼠标右键，在快捷菜单中中选择Ｍodiｆｙ,在编辑对话框中将驱动函数设置为30d＊sin(time)，如图２、5所示。用同样得方法在旋转副2上创建旋转驱动,并将驱动函数设置为20d*timｅ*(-1)。

图２、５旋转驱动

(8)运行仿真计算。

单击主工具栏得仿真计算按钮,将仿真类型设置为Kinematiｃ，仿真时间EｎｄTiｍｅ设置为20,仿真步数Steps设置为5００，然后单击运行按钮进行仿真计算。

（9)绘制运动轨迹。

单击菜单【Rｅvieｗ】→【CreａteTraceSpｌｉne】,然后选择关节2右端点Ｍaｒker4,再选择关节1与大地得铰接点，鼠标移动到Joiｎｔ１处,单击鼠标右键,在弹出对话框中选择ground,单击O