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2.7Whatkindofrobotissuitableforpaintingashaft?Why?
ArticulatedorRevolute.BecauseWhenarobotarmconsistsoflinksconnected
byrevolutejointsonly,i.e.thethirdprismaticjointofthesphericaltypeisalso
recedbyanotherrevolutejointwithitsaxisrotatedby90°aboutitsown
reachZaxis,itiscalledanarticulatedorrevolutejointedarm.Suchrobotsare
relativelysimplertofabricateandmaintain,astherobotisactuatorsaredirectly
coupledthroughasetofrotarygearorbelements.
2.13Namefewrobotmanufacturersandtheirrobotprogramming
languages
1)Unimation:VALlanguage.MaonfigurationinPUMAand
UNIMATIONrobot,whichisaspecialactiondescriptionlanguage.TheVAL
languageisdevelopedbasedontheBASIClanguage,sothestructureisvery
similar.OnthebasisofVALUnimationlaunchedtheVALIIlanguage.
2)ArtificialInligenceResearchInstituteofStanfordUniversity:ALlanguage.
ItisdevelopedonthebasisofWAVE,isalsoakindofactionprogramming
language,butofthecharacteristicsofboththeobjectlevelprogramming
language,usedinassemblyoperations.
3)JapanKyushuUniversity:IMLlanguage.
4)ItalyOlivetti:SIGLAlanguage.
3.15Listtheadvantagesanddisadvantagesofelectricmotors
Advantages:
1)Widespreadavailabilityofpowersupply.
2)Thebasicdriveelementinanelectricmotorisusuallylighterthanthat
forfluidpower.
3)Highpowerconversionefficiency.
4)Nopollutionofworkingenvironment.
5)Theaccuracyandrepeatabilityofelectricpowerdrivenrobotsare
normallybetterthanfluidpowerrobotsinrelationtocost.
6)Beingrelativelyquietandclean,theyareveryacceptableenvironmentally.
7)Theyareeasilymaintainedandrepaired.
8)Structuralcomponentscanbelightweight.
9)Thedrivesystemiswillsuitedtoelectroniccontrol.
Disadvantages:
1)Electricallydrivenrobotsoftenrequiretheorporationofsomesortof
mechanicaltransmissionsystem.Thisaddsmassandunwantedmovement
whichnecessitatesadditionalpower,andmaycomplicatecontrol.
2Duetothereasedcomplexityofthetransmissi
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