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基于单片机的果实品质分类装置设计

摘要

机器视觉简而言之就是利用摄像头拍摄实际图像，通过摄像头模块自动将图像信息转化为对应的电信号，输送给单片机逻辑处理，以此来达到对图像的智能化识别。果实采摘系统中使用机器视觉较多。

本文设计了一种基于单片机的果实品质分类装置设计，通过模式识别识别果实表面大体颜色，判断果实是否成熟进一步决定是否对果实进行采摘。采摘后通过果实表面损坏和未损坏的不同反射特性，判断果实的品质，对果实进行分类。主要实现功能：1）通过果实形状大小颜色判断果实是否成熟；2）对采摘的果实进行品质分类。

本文首先对本设计的方案进行了阐述，将整个系统分为硬件设计和软件设计。论文首先介绍果实图像识别研究，对果实颜色识别原理以及颜色识别算法进行介绍。系统硬件设计是以STM32单片机为主控芯片，将整个硬件分为识别模块、抓取及剪切模块、果实品质分类模块以及电源模块。摄像头识别模块主要对成熟果进行识别，实现精准到达和精准剪切，并对果实表面损坏程度进行识别，实现果实的品质分类；抓取及剪切模块实现机械臂灵活控制，对成熟果实进行采摘；果实品质分类模块是果实剪切后，对不同品质的果实放到指定位置；电源模块为整个系统供电。其次论文对整个系统的程序进行了设计。最后论文对整个系统进行制作与调试，系统的功能达到设计要求。

关键词：图像识别；算法；单片机；采摘；分类

Designofpickingdeviceofmechanicalarmbasedonsinglechipmicrocomputer

Abstract

Inshort,machinevisionusesthecameratotaketheactualimage,automaticallyconvertstheimageinformationintothecorrespondingelectricalsignalthroughthecameramodule,andtransmitsittothesinglechipmicrocomputerforlogicalprocessing,soastoachievetheintelligentrecognitionoftheimage.Machinevisioniswidelyusedinfruitpickingsystem.

Inthispaper,akindoffruitqualityclassificationdevicebasedonsingle-chipmicrocomputerisdesigned,whichcanrecognizethegeneralcoloroffruitsurfacethroughpatternrecognition,judgewhetherthefruitismatureandfurtherdecidewhethertopickthefruit.Afterpicking,thequalityofthefruitwasjudgedbythedifferentreflectioncharacteristicsofdamagedandundamagedfruitsurface,andthefruitwasclassified.Themainfunctionsareasfollows:1)judgingwhetherthefruitismaturebytheshape,sizeandcolorofthefruit;2)classifyingthequalityofthepickedfruit.

Firstofall,thispaperdescribestheschemeofthisdesign,anddividesthewholesystemintohardwaredesignandsoftwaredesign.Firstly,thepaperintroducestheresearchoffruitimagerecognition,theprincipleoffruitcolorrecognitionandthealgorithmoffruitcolorrecognition.ThehardwaredesignofthesystemisbasedonSTM32single