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章刚体运动学物理电子.pdfVIP

章刚体运动学物理电子.pdf

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    §5.1刚体和自由度的概念

    一.刚体

    特殊的质点系，形状和体积不变化——理想化模型

    在力作用下，组成物体的所有质点间的距离始终保持不变

    二.自由度

    确定物体的位置所需要的独立坐标数——物体的自由度数

    z

    z

    (x,y,z)

    s

    O

    OyOy

    x

    i=1i=2i=3xi=3+2+1=6

    当刚体受到某些限制——自由度减少

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