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本发明公开了一种焊接轨迹纠偏方法和装置，通过实时获取各电容传感器与焊接物件的焊缝斜面之间产生的电压信息，根据各电容传感器在当前时刻的结构参数和电压信息，确定各电容传感器与焊缝斜面之间的板间距，以及传感器倾斜角，当全部电容传感器与焊缝斜面平行时，根据各板间距和各传感器倾斜角，确定焊接物件的焊缝偏心距和焊缝边缘宽度，计算焊接物件之间的轨迹中心距离与焊缝偏心距的偏离差值，若偏离差值大于预设偏离阈值，则采用焊缝边缘宽度作为约束条件规划拼接轨迹，并沿拼接轨迹对焊接物件的当前焊接轨迹进行纠偏。从而在不使用视
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117884808A
(43)申请公布日2024.04.16
(21)申请号202311692239.5
(22)申请日2023.12.08
(71)申请人广东工业大学
地址510060
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