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倍福EtherCAT介绍及应用
倍福EtherCAT介绍及应用
摘要：EtherCAT–用于控制和自动化技术的以太网EtherCAT是以太网现场总线●EtherCAT是直达I/O级的实时以太网。●再也无须下挂子系统●没有网关延时●输出输出,传感器，驱动器，显示单元:所有设备位于同一个总线上。EtherCAT：更快传输速率:2x100Mbaud（全双工）刷新时间:●256开关量I/O：11μs●1000开关量I/O分布于100节点：30μs=0.03ms●200模拟量I/O（16位）：50μs,20kHz采样频率●100伺服轴（每8字节IN+OUT）：100
目录
EtherCAT?–?用于控制和自动化技术的以太网
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????EtherCAT?是以太网现场总线
????●EtherCAT?是直达I/O级的实时以太网。
????●再也无须下挂子系统
????●没有网关延时
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????带宽使用比较:
????●每节点4字节用户数据:
????●polling/time?slicing:?ca.?2.5%
????●广播（master?→?slaves）?ca.?20…30%
????●每节点2数据位的用户数据:
????●EtherCAT:?80…97%
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????实用原则:?以太网?“飞一般”
????通过绝对寻址，实现最小的协议头
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????优势:
????●专门针对分布式I/O的优化报文结构
????●完全的硬件通讯:?最好的性能
????●若网络中只有EtherCat设备，则无须交换机
????●显著的诊断功能
????●以太网兼容的维护性能
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????●可使用标准交换机
????●通过交换机:?一个Mac地址可访问多达65535?个节点
????“飞一般”的运算，节约时间?
????数据在报文传送期间可以修改或添加，而无需堆栈、缓存或分解/组合。
????每个节点最小的报文延时最佳性能
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????EtherCAT?性能：
????●40?轴?（每轴6字节输入/?输出数据）
????●50?I/O?站，总共560个?EtherCAT?总线端子
????●2000?数字量?+?200?模拟量I/O,?总线长度?500?m
????●EtherCAT性能?:?循环时间?230μs?at?33%?总线负载,?报文长度?77μs
????●比较:?1?个CAN?帧?（8?字节过程数据），在总线速率?500?kBit/s时:?250μs
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????"慢"的控制系统同样受益
????现有现场总线I/O的系统结构
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????使用?EtherCAT的反应时间
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????●反应时间明显降低?–——?同样的控制器性能
????●再也没有下挂本地I/O循环和总线扩展延时
????●得益于极其简单的协议，系统无需专门的主站
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????现场总线:?需要在控制系统中映射
????●传统的现场总线系统生成一个物理的过程映像区
????●物理的过程映像区必须映射到逻辑过程映像区
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????直接内存访问节约时间
????现场总线卡:?多达?30%?的?CPU?时间用于数据复制
????EtherCAT:?NIC?是PCI总线主站,?数据由DMA提供,?
????直接放到?PC?内存:?
?????●CPU?减负
?????●更高的性能
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????EtherCAT?传送延时的测量?（I）
????测量EtherCAT?节点数据帧发出和返回之间的时间差
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????可计算任意节点间的传送延时
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????EtherCAT?分布时钟
????精确同步?（<<?1?μs!）?，通过分布时钟的精确调整来实现！
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????使用SCOPE?VIEW长期观察两个独立设备——300个节点，节点间电缆长度120米
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????EtherCAT?是工业以太网
????●对?TCP/IP完全透明
????●可使用所以英特网技术:?HTTP,?FTP,?…
????●无需严格的实时能力
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????●任何以太网设备均可连接到交换机的端口
????●使用标准浏览器访问Web?Server
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????●虚拟以太网交换机可路由任何以太网帧
????●可从以太网段的内部及外部路由
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????EtherCAT?布线更为灵活
????电信号:?100?baseTX?and?E-bus
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????E-bus:低压差信号?（LVDS）?符合?ANSI/TIA/EIA-644?用?IEEE?802.3ae标准
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????EtherCAT
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