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一种四轴飞行器与双轮平衡车兼容驱动系统和控制方法.pdfVIP

一种四轴飞行器与双轮平衡车兼容驱动系统和控制方法.pdf

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    本发明公开了一种四轴飞行器与双轮平衡车兼容驱动系统和控制方法，在硬件结构上兼容用于飞行器与平衡车的电源模块、控制信号输出线路、电机驱动控制子系统和姿态检测模块，在软件上共用主程序任务调度逻辑、PWM输出逻辑、姿态检测算法、PID控制算法，电源模块能够提供飞行器所需电压供电以及平衡车所需电压供电，电机驱动控制子系统能够兼容驱动用于飞行器的空心杯电机以及用于平衡车的直流减速电机，控制信号输出线路能够调节飞行器电机速度以及平衡车电机速度，姿态检测模块能够检测飞行器姿态以及平衡车姿态；高度重复利用硬件电

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117885482A

    (43)申请公布日2024.04.16

    (21)申请号202310716949.0B60K11/00(2006.01)

    (22)申请日2023.06.

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