《自动控制原理》课件Ch4_Root_locus_method.pptxVIP

自动控制理论根轨迹分析法第四章根轨迹法（Rootlocusmethod）4.1根轨迹的基本概念4.2根轨迹的绘制规则4.3系统零极点分布与响应的关系4.4利用根轨迹解决工程问题4.5广义根轨迹4.6根轨迹校正

高阶系统的闭环极点难以计算，因此需要探索不求解高阶代数方程，也能确定系统的闭环特征根（闭环极点）、进而分析系统闭环动态特性的有效方法。根轨迹法(Rootlocusmethod):利用控制系统的开环极点求其闭环极点的一种作图法。闭环传递函数决定控制系统的性能： 稳定性（闭环极点位于s左半平面） 快速性（动态性能:取决于闭环极点和零点） 准确性（静态误差:取决于型别、开环增益和输入）4.1根轨迹的基本概念（P79）自动控制理论根轨迹分析法

WalterR.Evans(1920–1999)B.E.UWM.E.UCLAGE,Rockwell,FordW.R.Evans,Controlsystemsynthesisbyrootlocusmethod.Trans.Amer.InstituteofElectricalEngineers,69,pp.66-69,1950“25seminalpapersincontroltheory(20c)”自动控制理论根轨迹分析法

自动控制理论根轨迹分析法一、根轨迹的基本概念【例】如图所示二阶系统，开环传递函数为：-闭环特征方程：闭环传递函数：闭环特征根（极点）：

自动控制理论根轨迹分析法特征根随K的变化：讨论：①当K=0时，s1=0,s2=-2,（也是开环传递函数的极点：开环极点）②当K=0.32时，s1=-0.4,s2=-1.6③当K=0.5时，s1=s2=-1④当K=1时，s1=-1+j,s2=-1-j⑤当K=5时，s1=-1+3j,s2=-1-3j⑥当K=∞时，s1=-1+j∞,s2=-1-j∞特征根的轨迹系统分析

自动控制理论根轨迹分析法根轨迹：系统中某个参量由零到无穷大变化时，其闭环极点在s平面上移动的轨迹。根轨迹法：不用求解闭环特征方程，而利用开环零极点求出闭环极点的轨迹，研究系统性能的方法。0-1根轨迹法的特点：1）图解法，形象、直观；2）近似方法。3）适合研究某一参数变化时系统的性能。

自动控制理论根轨迹分析法二、根轨迹方程闭环传递函数为：开环传递函数为：将写成零极点标准型：-

自动控制理论根轨迹分析法闭环传递函数的极点就是闭环特征方程：的根。模条件角条件根轨迹方程☆充要条件

自动控制理论根轨迹分析法三、根轨迹方程的应用1.根据角条件绘制根轨迹(充要条件)【例】某直流伺服系统的开环传递函数2.根据模条件确定根轨迹增益s=-0.25对应的k值:k=|-0.25||-0.25+1|=0.1875s=-0.5＋j对应的k值:k=|-0.5+j||-0.5+j+1|=1.250-1

自动控制理论根轨迹分析法小结根轨迹的基本概念根轨迹法的特点根轨迹方程（闭环特征方程）根轨迹方程的应用作业：4.0

自动控制理论根轨迹分析法第四章根轨迹法（Rootlocusmethod）4.1根轨迹的基本概念4.2根轨迹的绘制规则4.3系统零极点分布与响应的关系4.4利用根轨迹解决工程问题4.5广义根轨迹4.6根轨迹校正

自动控制理论根轨迹分析法4.2根轨迹的绘制规则（P83）【图例】在根轨迹图中，“”表示开环极点，“”表示开环零点。粗实线表示根轨迹，箭头表示参数增加的方向。【规则二】根轨迹对称于实轴。【规则一】根轨迹有n条分支。n阶实系数代数方程在复数域有n个根，因此n阶系统的根轨迹有n条分支。实系数的闭环特征（代数）方程的根必对称于实轴。

自动控制理论根轨迹分析法【规则三】根轨迹的起点和终点。根轨迹方程为：起点：，只有时，上式才能成立。而是开环传递函数的极点，所以根轨迹起始于开环极点。n阶系统有n个开环极点，分别是n条根轨迹的起点。终点，①，上式成立。zi是开环传递函数有限值的零点，有m个。故n阶系统有m支