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2024-04-17 发布于四川
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本申请涉及点云配准技术领域，特别涉及一种基于色调梯度的RGB点云配准方法及装置，其中，方法包括：估计目标配准RGB点云的色调梯度点云，并提取色调梯度点云的至少一个逐点特征；采样至少一个逐点特征，得到采样点云的逐点特征，构建采样点云的几何‑色调编码矩阵，得到采样点云的增强特征；基于采样点云的增强特征计算采样点云的关联信息，根据关联信息生成目标配准RGB点云的相对位姿，以利用相对位姿配准目标配准RGB点云。本申请实施例可以设计RGB点云对应的色调梯度的几何‑色调编码方法，通过同时提取待配准点云之间的

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117893583A

(43)申请公布日2024.04.16

(21)申请号202311645418.3G06T7/73(2017.01)

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