车辆的轨迹规划方法、装置、车辆及存储介质.pdfVIP

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2024-04-17 发布于四川
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车辆的轨迹规划方法、装置、车辆及存储介质.pdf

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本申请涉及车辆自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的轨迹规划方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：基于待规划车辆的感知信息，构建待规划车辆的预设约束条件的约束范围和规划问题目标函数，并根据预设约束条件的约束范围和规划问题目标函数得到最终轨迹规划问题；根据当前位置信息、当前车道信息、周围障碍物信息和周围障碍物的轨迹预测信息求解最终轨迹规划问题得到未来时刻规划轨迹点的解向量，并生成待规划车辆的最终规划轨迹。由此，解决了时空解耦规划方式将路径规划与速度规划分开处理，导致信息丢失、无法达到全局最优的问题

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117885764A

(43)申请公布日2024.04.16

(21)申请号202410293050.7

(22)申请日2024.03.14

(71)申请人中国第一汽车股份有限公司

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