《自动控制原理》课件Ch5_Frequency_response_method.ppt

**对于最小相位系统，h>0和gama>0是同时发生或同时不发生的，所以经常只用一种稳定裕度来表示系统的稳定裕度。常用相角裕度。*****************************该公式保证奈氏曲线穿越实轴，并不一定为负实轴。********1）未被\Gamma包围的那些零点和极点相应的向量的净相角变化等于零：相角有增有减，总的为零；2）被\Gamma包围的零点相应的向量的净相角变化等于-2pi；*极点对G(s)相角的贡献是负值，因此\Gamma包围的极点点相应的向量的净相角变化等于2pi；*适用性问题*Im[G(jw)]=0?G(jw)=-0.297K=100,G(jw)=-1.485*****3W:why,what,how?*二、相角裕度g(phasemargin)对于开环稳定系统：②对于开环不稳定的系统不能用增益裕度和相角裕度来判断系统的稳定性。在工程上一般取相角裕度为30~60度，增益裕度大于6dB。，则系统闭环稳定；，则系统闭环不稳定。jvu①对于最小相位系统，h>0和g>0是同时满足或同时不满足的，所以可只用其一表示系统的稳定裕度，常用相角裕度g。使幅相特性曲线的增益交界点穿过-1点，必须绕原点顺时针旋转的角度。【例】求如下系统的稳定裕度。【分析】稳定裕度：增益裕度和相位裕度。增益裕度相角裕度直接计算理论上可行，实际操作难！根据Bode图确定稳定裕度的方法三、根据Bode图确定稳定裕度详细步骤见P145相角裕度增益裕度【例】求如下系统的稳定裕度。【分析】绘制Bode图，数形结合求得截止频率。增益裕度相角裕度根据Bode图确定稳定裕度①增益裕度h②相角裕度g【解】开环增益增大，稳定裕度如何变化？作业：5.125.6闭环频率特性和频域性能指标(P146)一、频域性能指标1.开环频域性能指标系统闭环后：绘制开环截止频率；交界角频率；2.闭环频域性能指标（1）零频振幅比M(0)指零频(w=0)时，系统稳态输出与输入的振幅比。M(0)与1之差的大小，反映了系统的稳态精度。（2）谐振峰值Mr是指幅频特性M(w)的最大值.反映了系统的平稳性（相对稳定性）。（4）频带宽度ωb是指幅频特性M(ω)从M(0)衰减到0.707M(0)时所对应的频段宽度，简称带宽，也称闭环截止频率ωcc。ωb反映了系统的快速性，其值越大，系统的快速性越好。闭环幅频特性曲线（3）谐振频率ωr是系统产生谐振峰的频率。顶部不平；后沿不陡；低通有谐振峰例：频带宽度ωb对系统暂态性能的影响。闭环幅频特性曲线单位阶跃响应曲线M(w)wwb1wb20.707二、闭环频域指标与时域指标之间的关系对于二阶系统(1)相位裕度和超调量之间的关系越大系统的平稳性越好。(2)阻尼系数和谐振峰值之间的关系欲求谐振峰值，令若，则系统闭环无谐振。稳态精度高！(3)频带宽度和调整时间ts之间的关系增大带宽，则系统平稳性变好。（较快结束振荡调整过程）(4)相角裕度和闭环谐振峰值Mr之间的关系增大有利于削弱系统的闭环谐振，改善平稳性。对于高阶系统工程近似计算公式：越大系统快速性越好!越大系统平稳性越好！1）直接计算，计算机绘图；2）等M圆：闭环幅频特性曲线；等N圆：闭环相频特性曲线。三、闭环频率特性曲线的绘制※5.7开环频率特性与闭环系统性能的关系(P154)一、“高增益”与“三频段”原则-“高增益”原则难实现，采用“三频段”原则。低频段(第一个转折频率ω1之前的频段)?影响稳态性能中频段(ω1~10ωc)?动态性能：快速性和平稳性高频段(10ωc以后的频段)?抗干扰能力“三频段”概览二、低频段低频段:第一个转折频率之前的频段。低频段及其延长线频率特性近似为：低频段反映了系统的稳态性能（越高、越陡则越准）！确定开环增益K的方法（★）如何确定?(II)令方法(I)w=1时注：适当利用低频段延长线。中频段:附近的频段。中频段应以-1斜率过0dB线，且保持一定宽度。（why？）Bode图中-1斜率部分宽中频段反映了系统的暂态性能（平稳性和快速性）。三、中频段控制系统的平稳性好。此外，高频段：幅频特性曲线中频段以后的区段