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一种洛伦兹惯性稳定平台摩擦辨识与补偿控制方法.pdfVIP

一种洛伦兹惯性稳定平台摩擦辨识与补偿控制方法.pdf

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    本发明公开了一种洛伦兹惯性稳定平台摩擦辨识与补偿控制方法。针对洛伦兹惯性稳定平台工作时轴承与定子之间存在非线性摩擦力，建立平台偏转下静态和动态摩擦特性的LuGre摩擦模型。通过匀速偏转实验测量Stribeck曲线，采用基于最小二乘法的线性回归方程进行数据拟合，辨识模型的静态参数；基于静态参数中的粘性摩擦系数，采用微观鬃毛形变思想，将预滑动现象等效成二阶阻尼振荡运动，并通过测量系统阶跃响应解算动态参数。根据已辨识的静态和动态参数，采用反步法递推思想构造Lyapunov函数，完成非线性反馈补偿控制器

    (19)中华人民共和国国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN111580539A

    (43)申请公布日

    2020.08.25

    (21)申请号20201

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