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本发明提供一种基于自适应阻抗控制的双机器人协同装配方法，包括实时接收两个六维力传感器分别安装在相应一个双机器人机械臂末端夹爪上并随各机器人运动轨迹运动时所采集到的接触力信号，并待对两个实时接收到的接触力信号均进行过滤处理之后，基于末端执行器重力补偿映射关系，得到实时补偿后的两个接触力；建立阻抗控制模型与模糊控制器，根据实时补偿后的两个接触力，通过模糊控制器对阻抗控制模型的参数进行自适应调节；根据参数调节后的阻抗控制模型，对实时补偿后的两个接触力进行修正并实时输出为各机器人的实际作用力，以实现断路
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117885102A
(43)申请公布日2024.04.16
(21)申请号202410208861.2
(22)申请日2024.02.26
(71)申请人温州大学乐清工业研究院
地址3
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