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一种相机外参的联合标定方法及系统.pdfVIP

一种相机外参的联合标定方法及系统.pdf

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    本申请提供了一种相机外参的联合标定方法及系统，该方法应用于处理器，处理器设置于具有至少一个深度相机和激光雷达的联合标定系统中，标定工装包括每个深度相机对应的目标棋盘格标定板和目标立体标定区域，该方法包括：针对每个深度相机，根据该深度相机对应的目标棋盘格标定板进行初始标定，确定该深度相机的初始外参；控制该深度相机和其对应的激光雷达对目标立体标定区域进行数据采集，得到用于偏移检测的点云集，并得到初始偏移参数；使用初始偏移参数对初始外参进行校正，得到该深度相机的使用外参。这样，通过本申请提供的技术方案

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117893615A

    (43)申请公布日2024.04.16

    (21)申请号202311608754.0

    (22)申请日2023.11.28

    (71)申请人上海擎朗智能科技

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