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本发明公开了一种生产车间移动机器人基于多胞‑椭球双滤波的位姿定位方法。该方法的实现包括以下步骤：首先建立生产车间里的移动机器人位姿定位线性化模型，根据系统模型得到其输入输出序列；利用集员辨识中全对称多胞体法和椭球法对系统参数进行双重辨识，首先，利用椭球进行第一次辨识，同时根据全对称多胞体迭代公式得到该时刻体积最小全对称多胞体；然后更新全对称多胞体使其包含变化后的参数；对更新后的全对称多胞体进行奇异值分解降维，得到降维后的包含参数可行集的全对称多胞体，最后将降维后全对称多胞体离散成约束条件第二次更
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN111765889A
(43)申请公布日2020.10.13
(21)申请号202010360911.0
(22)申请日2020.04.30
(71)申请人江苏高科石化股份有限公司
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