智能仓储机器人设计说明书.docx

第1章绪论

1.1选题背景及意义

目前，随着人类生产劳动力的进一步增加及生活物质水平的不断上升，物流运输行业逐渐地成为人们生活中不可或缺的一部分。根据社会调查,传统运输模式的仓库中工人有占比60%以上的时间都耗费在取货上。在电子商务和互联网技术蓬勃发展的现在，不论是日常的消费购物还是货物的定点取送，物流运输都是必不可少的一个环节。但是，物流运输量的井喷式增长，使得物流运输行业的工作人员的工作量也随之增多。想要从根本上解决这一情况，在增加工作人员数量的同时，大量的将物流运输传统的人工搬运由机器人代替，实现工人劳动力的解放，是一条非常可行的途径。

1.1.1选题背景

在中国,作为智能制造及物流运输等重要产业的机器人行业,在《中国制造2025》和《机器人产业发展规划》等国家政策的引导下,呈现出了一种快速发展的趋势,目前中国已稳居全球最大工业机器人的市场地位和份额连续几年。为了使得自身的物流运输能够更加准确、高效，越来越多的和物流运输相关的公司开始将自动化设备和物联网技术广泛地应用到物流分拣和搬运中，正确地利用物联网技术到运输中可以实现高效管理,并降低大量生产运营成本。传统的物流分拣模式中，由人工搬运、分拣物流件的情况下，耗费的时间长、效率相对低下，工人普遍的劳动强度大，且存在一定的安全隐患对工人身体健康和生命安全造成威胁，为解决这类问题如果有劳动强度大、重复性较多、危险隐患大的复杂单一劳动都可以由智能机器人来替代完成。同时，在如此高强度的劳动工作条件和对工件快速分拣的要求下，负责分拣工件的工作人员难免会出现疏漏，而智能感应器的应用就像是仓储机器人的另一双眼睛，使其就算是在黑暗中行进也不会发生碰撞。目前新生的劳动力对分拣物流这一类工作内容单一、强度大的工作普遍不感兴趣且收益较低，而之前的劳动力逐渐老去和减少，加深了该行业领域发展的瓶颈，人工智能仓储机器人的出现很好地解决了这一现象。

1.1.2选题意义

通过仓储物流搬运机器人来帮助或替代人工分拣、搬运作业，可以有效解放劳动生产力、提高劳动的效率。而随着科学技术的进一步发展，我们有理由去期待未来的机器人技术将会在物流仓储中的应用更加深入，其产生的效果也将更加显著。传统的人工仓储管理模式已经无法满足目前日益增长的需求，高效精准和灵活成为了当下仓储管理的迫切需求。因此，引入智能化技术成为了提升仓储管理效率和水平的必然选择。智能仓储机器人作为一种新兴的解决方案，具有巨大的潜力，在智能仓储机器人的研究与应用中，机械设计是至关重要的一环。机械设计涉及到机器人的结构设计、传动系统设计、执行器选型等方面，直接影响着机器人的性能保证和安全稳定性。因此，研究智能仓储机器人的机械设计方案具有重要的意义和价值。

1.2国内外研究现状

智能仓储机器人是常见工业机器人的一种。智能仓储机器人是指应用在仓库存储环节，可以通过接受指令或系统预先设置的程序，进行自主执行货物转移、搬运等操作的机器装置。智能仓储机器人作为智能仓储与物流运输的重要组成部分，是商业配送行业和工业制造行业在解决高度依赖人工、处理货物高峰期能力有限等问题的方法之一。从国内政策方面来看，国家鼓励推进各行业物流仓储环节的智能化、自动化建设，推进仓储机器人在实际工作中与5G技术的融合应用，同时鼓励推动智能仓储机器人在物流仓储环节中更好的降低成本增加效率。

1.2.1国外研究现状

国外智能仓储相关技术的研究和应用其实已经比较成熟，主要表现在以地面磁条和激光等方式实现的路径规划和控制，同时增加了人工智能技术和语言识别功能，成功实现了人与机器的交互行为，适应了当下仓储物流行业的需求。物流信息系统在国外已经广泛应用在仓储领域，这些系统实现了对仓库内所有操作的实时观察记录并进行数据分析，通过大数据分析进一步优化了仓储运营和物流服务，甚至有些电商平台开始为消费者提供更加便捷的人机配送服务。

智能仓储机器人的机械设计方面，国内外研究机构和企业都在积极探索创新，致力于开发更加先进可靠的机械结构和传动系统，以满足仓储管理的日益复杂的需求。以品种多、数量少、频率高供给方式的物流环境为背景，对于自动化立体仓库的功能效率提出了越来越高的要求。早期的智能仓储机器人是在桥式起重机的小车上悬挂一个固定立柱，利用货叉在立柱上的上下运动及立柱自身的旋转运动来搬运货物，我们通常称之为桥式堆垛机。但由于立柱高度和自身结构的限制，桥式堆垛机的作业高度不能满足目前生产环境的需求，而巷道堆垛机的工作方式是沿着货架仓库的巷道内的轨道运行，使得作业高度明显得到提高。采用货叉伸缩结构后可以使巷道的宽度变窄，提高自动化立体仓库空间利用率的同时节省材料成本，它适用于各种高度的高层货架仓库，可以实现半自动、全自动和远距离高集中控制。

1.2.1国内研究现状

尽管国内外在智能仓储机器人的机械设计领域都取得了