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本发明公开了基于机器视觉的人机位姿智能防碰方法，包括以下步骤：S1、基于多模态深度融合算法识别人体运动数据；S2、人体动态安全区域绘制及预测；S3、基于多模态数据的机器人路径安全规划算法。本发明为了确保工人在机械臂运转时近场调试、协作、维护时的人身安全，提高机器运转效率，降低企业对安全监管系统维护成本，本发明通过融合OpenPose，3D‑CNN，DDPG等机器学习算法开发出一个具有自学习更新功能的人机位姿识别及防碰机制，该机制在丰富的人体位姿数据基础上预测人体位姿变换速度和方向，同时控制机器人
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117893998A
(43)申请公布日2024.04.16
(21)申请号202410022635.5G06N3/0464(2023.01)
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