04-卫星定位原理及误差.ppt

GNSS测量授课教师：张冬菊GlobalNavigationSatelliteSystem

04--卫星定位原理及误差

GNSS定位需解决的两个关键问题如何确定卫星的位置？（已解决）如何测量出站星距离？（已解决）？

定位方法的类型根据使用的观测值伪距测量、载波相位测量根据观测方式绝对定位、相对定位、差分定位根据测站的运动状态静态、动态

导航电文测距码载波卫星坐标伪距观测值载波相位观测值

1、利用测距码测距——伪距观测值——伪随机码测距码：C/A码，P码2、利用载波相位测距——载波相位观测值——载波L1(1575.42MHZ)，L2(1227.60MHZ)，L5(1176.45MHZ)C/A码伪距，P码伪距L1载波相位，L2载波相位，L5载波相位

伪距观测值(理想状况)

伪距观测值(钟差的影响)

伪距观测值(大气折射的影响)电离层对流层50KM200KM卫星轨道20200KM电离层折射对流层折射

伪距观测值综合钟差的影响和大气折射的影响伪距观测值卫星和接收机的真实距离卫星和接收机的钟差电离层折射对流层折射

伪距观测值

伪距观测值特点：测定的是卫星到接收机之间的距离；同时获得四个伪距观测值即可以确定接收机的实时位置。测距精度较低。

载波相位观测值

载波相位测距原理接收到信号时刻的载波相位φ(R)ρφ(S)用户到卫星的距离ρ=λ(φ(S)-φ(R))？问题：卫星端载波信号的相位φ(S)不能直接测定。接收到信号时刻，卫星端的载波相位

理想情况实际情况

Time(1)整周模糊度Time(i)整周模糊度整周计数相位测量值相位测量值接收机的相位观测值包括:一周以内的相位（差）t1至ti时刻的整周计数整周模糊度（未知）

载波相位观测值实际观测方法：信号接收时刻，接收机模拟（复制）的卫星端卫星载波信号的相位(?S)与接收机端卫星载波信号的相位(?R)之差，即实际观测值：

因此，在任意时刻ti，一个完整的载波相位观测量可以表示成：

载波相位伪距测量的特点：优点精度高，测距精度可达0.2mm量级难点整周未知数问题整周跳变问题

L1载波L2载波C/A码P-码?ρ=29.3m?L2=24cm?L1=19cm?C/A=293m卫星发射的载波及伪随机码由于信号量测精度一般优于波长的1/100，所以载波的测量精度远远高于伪随机码。伪随机码测距与载波相位测距比较

测距方法测距精度实现的难易程度分辨率C/A码一般(10~15米)容易4.5-3米P码较高(3~5米)较难0.45-0.3米载波相位非常高(3~50毫米)难5°~10°

利用载波相位观测值来进行导航定位，不仅要处理载波相位观测值中存在的各种误差，而且还要解决整周模糊度和整周跳变问题，数据处理复杂程度要远大于测码伪距观测值。但由于载波相位观测值的精度要高于测码伪距观测值，载波相位观测值仍是高精度定位中主要采用的观测值。

绝对定位（单点定位）：一台接收机独立确定待定点在坐标系中的绝对位置。相对定位：两台（或多台）接收机同步观测卫星，确定它们之间的相对位置的方法。差分定位：相对定位增加实时数据通讯

伪距单点定位模式（单频接收机）：

精密单点定位PPP模式（双/三频接收机）：

相对定位：

差分定位：

静态定位：在定位过程中，接收机的位置是固定的，处于静止状态。(这种静止状态是相对的)动态定位：在定位过程中，接收机天线处于运动状态。广泛应用于动态目标的监测，导航。

静态定位：

动态定位：

几点说明：单点定位主要是采用伪距定位；载波相位测量一般都是采用相对定位；单点定位和相对定位均可以动态，也可以静态；由相对定位引申出来了差分定位；

与卫星有关的误差与传播途径有关的误差与接收设备有关的误差测量误差处理方法

定义：由卫星星历给出的卫星在空间的位置与卫星的实际位置之差称为卫星星历误差。卫星星历误差：与卫星有关的误差

广播星历由GPS的地面控制部分所确定和提供的，经GPS卫星向全球所有用户公开播发的一种预报星历。精密星历为满足大地测量、地球动力学研究等精密应用领域的需要而研制、生产的一种高精度的事后星历。星历类型：与卫星有关的误差

国际GNSS中心(IGS)的部分GPS台站在全球的分布与卫星有关的误差精密星历观测站：

与卫星有关的误差卫星星历精度：

星历误差对单点定位的影响星历误差对单点定位的影响主要取决于卫星到接收机的距离以及用于定位或导航的GPS卫星与接收机构成的几何图形，星历起算误差传递给测