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测绘地理信息学院-朱闫霞多旋翼UAV系统组成

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多旋翼UAV之构成

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多旋翼UAV之构成螺旋桨电机红外感知系统相机、对频状态指示灯/对频按键调参接口（MicroUSB）相机microSD卡槽机头指示灯前视视觉系统一体式云台相机机载D-RTK天线智能飞行电池飞行状态指示灯下视视觉系统

多旋翼UAV之构成

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多旋翼UAV之构成无人机系统无人机的官方定义是所有利用无线电遥控设备和程序控制装置的不载人飞机都可以叫做无人机。无人机有三个主要特征有大脑可作业可回收UAV三大系统飞控导航系统动力系统通讯链路系统

多旋翼UAV之构成1、飞控导航系统-飞行控制系统是多旋翼无人机的核心设备，飞控系统的好坏从本质上决定了无人机的飞行性能。飞控系统：通过高效的控制算法内核，能够精准地感应并计算出飞行器的飞行姿态等数据，再通过主控制单元实现精准定位悬停和自主平稳飞行。飞控系统：是目前实现多旋翼无人飞行器简单操控和精准飞行的必备条件。

多旋翼UAV之构成如果没有飞行控制系统，飞手需要时时刻刻关注飞行器的动向，并且人眼的有效视距是非常有限的，即使能稳定地控制飞行，但是控制的精度也很可能满足不了航拍的需求，控制距离越远，控制精度越差。另外，对于不同的拍摄任务需求，以及面临不同的拍摄环境或条件，人为飞行控制更是难上加难，甚至根本不可能实现。1、飞控导航系统-飞行控制系统

多旋翼UAV之构成1、飞控导航系统一般主要由主控单元、IMU（惯性测量单元）、GPS（全球定位系统）、LED指示灯模块、PMU（电源管理模块）、IOSD数据记忆模块等部件组成。IMU：是角速度以及加速度传感器，对飞行器的运动姿态进行侦测并反馈给主控。磁罗盘（指南针）：是飞行器方向传感器，对飞行器的方向位置进行侦测并反馈给主控。GPS：是全球定位系统，能够确定飞行器所处的经纬度，最终保障飞行器能够实现定点悬停以及自动航线飞行。

多旋翼UAV之构成1、飞控导航系统一般主要由主控单元、IMU（惯性测量单元）、GPS（全球定位系统）、LED指示灯模块、PMU（电源管理模块）、IOSD数据记忆模块等部件组成。主控是整个飞行控制系统的核心，通过它将IMU、GPS指南针、遥控接收机等设备接入飞行控制系统从而实现飞行器的所有功能。精准定位悬停和自主平稳飞行

多旋翼UAV之构成1、飞控导航系统根据无人机固定翼、多旋翼、直升机机型的不一样，可以有不同类型的飞控系统。大疆工业级商用悟空系列飞控A2A3A3Pro；大疆多旋翼无人机爱好者用的哪吒系列飞控板，如NAZA-MLite、NAZA-MV1，NAZA-MV2零度：工业级“双子星”（GEMINI）；无人机爱好者用的YS系列飞控板APM：2007年由DIY无人机社区基于Arduino的开源平台推出的飞控系统，也是迄今为止最为成熟的开源自动导航飞控系统，可支持多旋翼、固定翼、直升机和无人驾驶车等无人设备。

多旋翼UAV之构成向无人机提供相对于所选定的参考坐标系的位置、速度、飞行姿态，引导无人机沿指定航线安全、准时、准确的飞行。因此导航子系统之于无人机相当于领航员之于有人机。是无人机完成起飞、空中飞行、执行任务、返场回收等整个飞行过程的核心系统，对无人机实现全权控制与管理，因此飞控子系统之于无人机相当于驾驶员之于有人机，是无人机执行任务的关键。1、飞控导航系统导航子系统飞控子系统

多旋翼UAV之构成2、动力系统由电池、充电器（地面设备）、电子调速器、电机、螺旋桨等构成。螺旋桨是最终产生升力的部分，由无刷电机进行驱动，而整个飞行器最终是因为螺旋桨的旋转而获得升力并进行飞行。无刷电机必须在无刷电子调速器（控制器）的控制下进行工作，它是能量转换的设备，将电能转换为机械能并最终获得升力。Tips：在多旋翼飞行器中，螺旋桨与电机进行直接固定，螺旋桨的转速等同于电机的转速。

多旋翼UAV之构成2、动力系统由电池、充电器（地面设备）、电子调速器、电机、螺旋桨等构成。电子调速器由电池进行供电，将直流电转换为无刷电机需要的三相交流电，并且对电机进行调速控制，调速的信号来源于主控或者接收机。电池是整个系统的电力储备部分，负责为整个系统进行供电，而充电器则是地面设备，负责为电池进行供电。

多旋翼UAV之构成2、动力系统—电池是将化学能转化成电能的装置。在整个飞行系统中，电池作为能源储备，为整个动力系统和其他电子设备提供电力来源。目前在多旋翼飞行器上，一般采用锂电池（锂聚合物电池，LI—polymer，简称LIPO。锂聚合物电池性能总体相对“娇嫩