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电子技术123
基于MATLAB的四杆并联机械臂
工作空间仿真与分析
黄俊华,田壮
（西北农林科技大学,陕西咸阳712100）
摘要：目前在许多食品、机械加工等行业的自动化生产线上普遍存在抓取和分拣等大量的重复性工作，为了降低劳动成本，提高生产效率，
实现高效益，提高生产的安全可靠性，推动并联机械手的发展非常有必要。本文介绍了一种与Delta机器人结构相似的四杆并联机器人，利用
了蒙特卡洛法，通过MATLAB编程求解得到了一种四杆并联机械臂工作空间的仿真结果，对仿真结果的分析为以后四杆并联机械臂的结构优化
和设计奠定了基础。
关键词：并联机械臂；工作空间；MATLAB
DOI:10.16640/j.cnki.37-1222/t.2019.20.108
0引言抽取大量不同的机械臂驱动电机转角变量组合，再将这些变量组合代
入机械臂的正向运动学方程中，计算出机械臂末端执行器在空间坐标
Delta型机器人有着闭环并联的拓扑结构，承载能力强、结构强
系的坐标值，将坐标值在空间坐标系中画出来，它们围成的空间就可
度大、运动精度高，近年来国内外许多学者对Delta型的机械结构进
以近似代表机械臂末端执行器在空间中可运动的范围。随机抽取的电
行了研究，在其运动学正解、运动学反解、工作空间和运动轨迹规划
机转角变量组合越多，仿真模拟所得的机械臂工作空间越接近其实际
等方面取得了许多成果。本文研究了一种四杆并联机械臂，其结构特
的工作空间。
点与Delta并联机器人相似，四杆并联机械臂为冗余机构，稳定性得
利用蒙特卡洛法求解四杆并联机械臂的工作空间可以分成三步：
到了提高，适用于大负载、较复杂的工作环境，并联机械臂的诸多优
首先，利用MATLAB中的随机函数rand()产生四杆并联机械臂各驱
点为其在工业自动化上的应用提供了广阔的发展前景，对四杆并联机
动电机转角变量的随机值；其次，将电机转角变量随机值带入四杆并
械臂的工作空间仿真及分析对其未来的实际应用具有重要意义。
联机械臂的正向运动学方程中，得到四杆并联机械臂末端执行器参考
1四杆并联机械臂的结构模型点在静坐标系中的空间位置坐标；最后，利用MATLAB将每个计算
得到的末端执行
Delta并联机器人具有三个自由度，器参考点的位置
其基座平台和运动平台都呈等边三角形，坐标描绘标注
有三个平行四边形机构。本文研究的四在静坐标系中，
杆并联机械臂与Delta并联机器人有相似得到四杆并联机
之处，即都具有平行四边形机构，且执械臂的仿真工
行机构都具有三个自由度，但四杆并联作空间。通过
机械臂的基座平台（即静平台）和运动MATLAB仿真求
平台都呈正方形，有四个平行四边形机
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