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上海交通大学硕士学位论文

仿蝴蝶飞行器的设计与制造研究

硕士研究生：冷烨

学号：116039910046

导师：张卫平教授

申请学位：工程硕士

学科：电子与通信工程

所在单位：电子信息与电气工程学院

答辩日期：2019年1月

授予学位单位：上海交通大学

上海交通大学硕士学位论文

DissertationSubmittedtoShanghaiJiaoTongUniversity

fortheDegreeofMaster

DESIGNANDMANUFACTURE

OFABUTTERFLY-LIKEAIRCRAFT

Candidate：LengYe

StudentID:116039910046

Supervisor：Prof.Zhangweiping

AcademicDegreeAppliedfor：MasterofEngineering

Electronicsand

Speciality：CommunicationEngineering

SchoolofElectronic

Affiliation：InformationandElectrical

Engineering

DateofDefence：Jan,2019

Degree-Conferring-Institution：ShanghaiJiaoTongUniversity

上海交通大学硕士学位论文

仿蝴蝶飞行器的设计与制造研究

摘要

仿生的扑翼微飞行器的研究一直是人们关注的重点，蝴蝶在飞行

中表现出的机动性、敏捷性和强大的适应能力，让很多学者对仿蝴蝶

的扑翼飞行器产生了浓厚的兴趣。仿蝴蝶扑翼飞行器有着很多大型固

定翼和旋翼飞行器所不具备的优势，比如空间受限的环境中完成探测、

救援、搜索、侦察等任务。本文围绕仿蝴蝶扑翼飞行器，开展了如下

的工作：

本文首先对国内外已有蝴蝶飞行机理的研究成果进行研读，之后

对蝴蝶翅膀进行初步探讨，一方面分析了其翅膀扇动时的受力情况，

另一方面分析了蝴蝶滑翔状态下的受力情况，并计算出了蝴蝶滑翔状

态下的升力大小。之后，在理论上初步提出一种仿蝴蝶扑翼飞行器的

3D

设计方案。利用建模软件对该设计方案进行模型建立，通过有限

元分析软件对翅膀进行强度校核，验证了翅膀强度的合理性。在此基

础上对仿生蝴蝶扑翼飞行器的主要部分，即飞行器的驱动机构、机翼

设计进行了材料选择和加工。

最终成功制作出样机。该仿蝴蝶扑翼飞行器由舵机直驱，翼展为

49.8cm，机身总长37.9cm，整机重量为32.2g。之后针对仿蝴蝶扑翼

飞行器进行驱动结构设计，并制作出了相应的硬件电路。制造装配出

整机后，通过实验平台对仿蝴蝶扑翼飞行器的升力和翅膀拍打状态分

--

别进行测试，得到了该仿蝴蝶扑翼飞行器的升力时间曲线和拍打角

时间曲线，测得该飞行器的升力为0.272N，拍打频率在1.1Hz左右，

最大拍打角为136度。

关键词：仿生蝴蝶机器人，扑翼