YD-T 4182-2023低速无人系统导航定位通用指标及测试方法.pdfVIP

ICS33.030

CCSM04YD

中华人民共和国通信行业标准

YD/T4182—2023

低速无人系统导航定位通用指标及测试方法

Lowspeedunmannedsystemnavigationandpositioningcommontest

indexandtestmethods

2023-04-21发布2023-08-01实施

中华人民共和国工业和信息化部发布

YD/T4182—2023

目次

2规范性引用文件1

3术语、定义和缩略语1

3.1术语和定义1

3.2缩略语3

4技术指标4

4.1定位测量4

4.2环境感知4

4.3规划控制4

5试验条件5

5.1环境条件5

5.2测试场条件5

5.3测试设备9

6测试方法9

6.1定位测量9

6.2环境感知22

6.3规划控制30

参考文献39

I

YD/T4182—2023

刖百

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由中国通信标准化协会提出并归口。

本文件起草单位：中国信息通信研究院、上海交通大学、上海西虹桥导航技术有限公司、上海北斗

导航创新研究院、中兴通讯股份有限公司、上海拓攻机器人有限公司、西北工业大学、上海华东电信研

究院、北京东方计量测试研究所。

本文件主要起草人：裴凌、郁文贤、刘海春、赵澎、刘亚东、符强、刘硕、陈诗军、张裕、尹亮亮、

薛仁魁。

II

YD/T4182—2023

低速无人系统导航定位通用指标及测试方法

1范围

本文件规定了用于低速无人系统导航定位通用的指标项目，包括定位测量、环境感知、规划控制，

以及指标项目对应的试验条件、测试方法。

本文件适用但不限于采用激光导航定位、无线导航定位、视觉导航定位、红外线导航定位、超声波

导航定位、全球卫星导航定位等导航定位技术的低速无人系统客观技术指标测量。

注：本文件定义的无人系统低速为其地面工作速度不超过30km/h,空中最大平飞速度不超过54km/h。

2规范性引用文件

本文件没有规范性引用文件。

3术语、定义和缩略语

3.1术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1.1

无人系统unmannedsystem

在任务平面上无人驾驶、有动力、可重复使用并可携带任务载荷完成指定任务的系统，由平台、任

务载荷、地面站、数据链等装备组成的离散实体/功能系统。

3.1.2

环境地图environmentmap

利用可分辨的环境特征来描述环境的地图。

示例：栅格地图，几何地图，拓扑地图和语义地图。

[GB/T12643—2013,定义7.1]

3.1.3

定位localiation

在环境地图上识别或分辨无人系