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本发明公开了一种位姿标定方法、系统及计算设备，方法包括：采集棋盘格标定板的第一图像数据、第一激光距离数据；从多个姿态采集棋盘格标定板的第二图像数据、第二激光距离数据；基于第一图像数据确定面阵相机内参；建立面阵相机坐标系、棋盘格标定板坐标系，确定激光测距传感器的直线方程；基于面阵相机内参、棋盘格标定板的图像数据确定面阵相机外参，并确定面阵相机坐标系下的激光光斑坐标集；获取棋盘格标定板的多组坐标与距离对应数据；基于激光光斑坐标集拟合形成空间直线并将其方向向量确定为激光测距传感器的光轴方向向量值，进而
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117911529A
(43)申请公布日2024.04.19
(21)申请号202410020486.9G06T7/73(2017.01)
(22)申请日2024.01.0
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