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本申请公开了一种相机内参标定方法和自动驾驶设备，属于计算机技术领域。方法包括：基于相机获取的图像数据、相机外参和相机内参，确定相机重投影误差；基于雷达获取的点云数据、所述雷达相对于所述相机的相对位姿和所述相机外参，确定点云重投影误差值；对所述相机重投影误差和所述点云重投影误差之和进行迭代优化，得到最小误差之和对应的相机内参。该方法利用雷达增加了相机内参的求解约束，即便未获取到标定板在各种不同姿态下的图像数据，也可以确定比较准确的相机内参。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117911520A
(43)申请公布日2024.04.19
(21)申请号202211251040.4
(22)申请日2022.10.12
(71)申请人北京三快在线科技有限公司
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