一种狭窄不规则环境中蛇形机器人运动和探索的控制方法.pdfVIP

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2024-04-20 发布于四川
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一种狭窄不规则环境中蛇形机器人运动和探索的控制方法.pdf

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本发明公开了一种狭窄不规则环境中蛇形机器人运动和探索的控制方法。其中方法主要包括以下步骤：通过P‑Y正交链接方法，组装一条无绳无揽的蛇形机器人，通过此方法建立动力学模型；根据骨干曲线，制定前向运动曲线，使蛇形机器人能够进入到狭小的空间；探索的过程中，机器人不搭配任何传感器，蛇形机器人通过关节上的舵机获取力矩反馈，建立力反馈模型，这个模型能够实时调整舵机的期望角度，使其改变运动曲线的半径，能够完美适应环境；通过对舵机位置信息的反馈，能够分析出狭小空间中空间半径的大小，实现对空间的半径的探索。

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117901076A

(43)申请公布日2024.04.19

(21)申请号202410171860.5

(22)申请日2024.02.07

(71)申请人天津工业大学

地址300387

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