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本发明公开了一种多点式编码标记点的鲁棒性定位与识别方法，包括通过工业相机拍摄含有多个编码标记点的图像；对所述图像进行预处理，获得二值化图像，使得全部待测编码标记点轮廓均为单边缘轮廓；采用自适应Canny算子对所述二值化图像进行像素级边缘检测，获得边缘图像；检测所述边缘图像中的连通轮廓，并建立轮廓层级结构，通过轮廓层级结构与多尺度的判别因子对可能为编码标记点的区域进行ROI提取与分割，获得最终的多点式编码标记点ROI区域；对所述最终的多点式编码标记点ROI区域进行多点式编码标记点定位与解码，获得多
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117911446A
(43)申请公布日2024.04.19
(21)申请号202311731352.XG06T5/80(2024.01)
(22)申请日2023.12.1
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