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本发明公开一种点云配准方法、装置、终端设备及存储介质，该方法通过对包含待配准物体的激光点云进行过滤、排序，然后基于待配准物体的轮廓点云模板确定待配准物体的轮廓长度；基于待配准物体的轮廓长度和截取起始点选取策略，对包含待配准物体的激光点云进行截取，获得截取点云，并将至少一个截取点云与待配准物体的轮廓点云模板进行配准，根据配准误差小于预设配准误差的截取点云确定待配准物体的目标配准点云。本发明能够有效、准确地在连续的包含待配准物体的激光点云中匹配出待配准物体的目标配准点云。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117911467A
(43)申请公布日2024.04.19
(21)申请号202211263576.8
(22)申请日2022.10.11
(71)申请人深圳甲壳虫智能有限公司
地址5
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