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总第486期

982023年第6期

一种基于遗传算法的无人潜水器推力分配优化方法

徐蕾,宋俊辉,涂绍平,朱俊,李仁雄

(上海中车艾森迪海洋装备有限公司,上海201306)

摘要:为解决无人潜水器(remotelyoperatedvehicle,ROV)推力分配的输出饱和问题,文章提出一种

基于遗传算法的无人潜水器推力分配优化方法。首先以某型微小型电动ROV的推进器空间布局为基础建立了

ROV水平面与垂直面的推力数学模型,然后应用遗传算法分别对ROV的水平面与垂直面的推进器的推力分配

进行优化,并与伪逆法的推力分配进行对比。仿真分析表明,与伪逆法推力分配相比,采用遗传算法优化的推

力分配,不仅可以避免推力输出饱和,而且各推进器输出推力的合力或力矩与期望的合力或力矩基本吻合,误

差可以保证在±1%以内。

关键词:ROV;伪逆法;推力分配;遗传算法;仿真分析

中图分类号:TP242.3文献标识码:A文章编号:2096−5427(2023)06−0098−07

doi:10.13889/j.issn.2096-5427.2023.06.015

AnOptimizationMethodforThrustAllocationofROVBasedon

GeneticAlgorithm

XULei,SONGJunhui,TUShaoping,ZHUJun,LIRenxiong

(CRRCSMD(Shanghai)Ltd.,Shanghai201306,China)

Abstract:Toaddresstheproblemofoutputsaturationinthethrustallocationofremotelyoperatedvehicles(ROVs),thispaper

introducesathrustdistributionoptimizationtechniquebasedongeneticalgorithm.Initially,amathematicalmodeldescribingthe

horizontalandverticalthrustofanROVisestablished,usingthespatialconfigurationofaminiaturizedelectricROVspropellersas

foundation.Subsequently,geneticalgorithmisemployedtooptimizethrustallocationfortheROVshorizontalandvertical

propellers,withresultscomparedtooutcomesfromapseudo-inversemethodofthrustallocation.Simulationanalysisrevealsthat

thethrustallocationoptimizedviathegeneticalgorithmcaneffectivelypreventoutputsaturationandensuresthattheresultantforce

ortorquefromeachpropellersoutputalignsa

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