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总第486期
982023年第6期
一种基于遗传算法的无人潜水器推力分配优化方法
徐蕾,宋俊辉,涂绍平,朱俊,李仁雄
(上海中车艾森迪海洋装备有限公司,上海201306)
摘要:为解决无人潜水器(remotelyoperatedvehicle,ROV)推力分配的输出饱和问题,文章提出一种
基于遗传算法的无人潜水器推力分配优化方法。首先以某型微小型电动ROV的推进器空间布局为基础建立了
ROV水平面与垂直面的推力数学模型,然后应用遗传算法分别对ROV的水平面与垂直面的推进器的推力分配
进行优化,并与伪逆法的推力分配进行对比。仿真分析表明,与伪逆法推力分配相比,采用遗传算法优化的推
力分配,不仅可以避免推力输出饱和,而且各推进器输出推力的合力或力矩与期望的合力或力矩基本吻合,误
差可以保证在±1%以内。
关键词:ROV;伪逆法;推力分配;遗传算法;仿真分析
中图分类号:TP242.3文献标识码:A文章编号:2096−5427(2023)06−0098−07
doi:10.13889/j.issn.2096-5427.2023.06.015
AnOptimizationMethodforThrustAllocationofROVBasedon
GeneticAlgorithm
XULei,SONGJunhui,TUShaoping,ZHUJun,LIRenxiong
(CRRCSMD(Shanghai)Ltd.,Shanghai201306,China)
Abstract:Toaddresstheproblemofoutputsaturationinthethrustallocationofremotelyoperatedvehicles(ROVs),thispaper
introducesathrustdistributionoptimizationtechniquebasedongeneticalgorithm.Initially,amathematicalmodeldescribingthe
horizontalandverticalthrustofanROVisestablished,usingthespatialconfigurationofaminiaturizedelectricROVspropellersas
foundation.Subsequently,geneticalgorithmisemployedtooptimizethrustallocationfortheROVshorizontalandvertical
propellers,withresultscomparedtooutcomesfromapseudo-inversemethodofthrustallocation.Simulationanalysisrevealsthat
thethrustallocationoptimizedviathegeneticalgorithmcaneffectivelypreventoutputsaturationandensuresthattheresultantforce
ortorquefromeachpropellersoutputalignsa
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