机械控制工程基础复习市公开课一等奖省赛课微课金奖PPT课件.pptx

控制工程总复习;1.控制概念及学习主要内容;例：;2.自动控制系统基本组成;3.控制系统分类;按给定值操纵。信号由给定值至输出量单向传递。一定给定值对应一定输出量。系统控制精度取决于系统事先调整精度。对于工作过程中受到扰动或特征参数改变无法自动赔偿。结构简单，成本低廉，多用于系统结构参数稳定和扰动信号较弱场所。;输出影响输入，所以能减弱或抑制干扰；

低精度元件可组成高精度系统；

因为可能发生超调，振荡，所以稳定性很主要。;4.本书主要内容;一、经典输入信号;二、系统建模主要内容;用解析法建立运动方程步骤是：

1）分析系统工作原理和系统中各变量间关系，确定出待研究元件或系统输入量和输出量；

2）从输入端入手（闭环系统普通从比较步骤入手），依据各元件所遵照物理，化学，生物等规律，列写各自方程式，但要注意负载效应。所谓负载效应，就是考虑后一级对前一级影响。

3）将全部方程联解，消去中间变量，得出系统输入输出标准方程。所谓标准方程包含三方面内容：①将与输入量相关各项放在方程右边，与输出量相关各项放在方程左边；②各导数项按降幂排列；③将方程系数经过元件或系统参数化成含有一定物理意义系数。;微分方程式编写;例弹簧阻尼系统;结构图等效变换方法;三、时域法经典控制过程;一阶系统时域分析;一阶系统响应小结;二阶系统时域分析;经典二阶系统时域分析;特征根在根平面上分布：;√ξ2-1;;2）ξ一定时，ωn越大，瞬态响应分量衰减越快速?系统能够更加快到达稳态值，响应快速性越好。;瞬态响应性能指标;上升时间tr:

(1)响应曲线从零时刻出发首次抵达稳态值所需时间。

(2)对无超调系统，响应曲线从稳态值10%上升到90%所需时间。;最大超调量Mp：响应曲线最大峰值与稳态值之差。通惯用百分数表示：;系统稳态性能衡量：稳态误差;

给定输入

;频率响应;例：如图所表示电气网络传递函数为;其稳态响应为：;频率特征G(jω)也能够表示成实部和虚部复数形式。;奈奎斯特图：;对数频率特征曲线（Bode图）;;系统稳定性分析;临界稳定：若系统在扰动消失后，输出与原始平衡状态间存在恒定偏差或输???维持等幅振荡，则系统处于临界稳定状态。;稳定必要条件;sn