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基于MDO理论的3-RRS并联机器人设计优化的开题报告
一、研究背景及意义
随着机械装备技术的不断发展，机器人技术应用越来越广泛，特别是在制造业、医疗保健、航空航天等领域中有着广泛的应用。并联机器人作为机器人的一种重要形式，在重载、高精度、高速度等应用场合中具有独特的优势，在工业自动化控制、空间站维护、手术机器人等方面具有广泛的应用前景。
然而，设计优化的并联机器人在进一步提高运动性能、扩大工作空间、减小机器人质量、提高精度等方面仍存在一定的难度。因此，在设计优化的过程中需要使用先进的设计理论和方法。
基于MDO（Multi-disciplinaryDesignOptimization）理论进行并联机器人设计优化，可以综合考虑机械、控制、运动学等多个学科领域的要素，从而实现更加优化的设计。
二、研究内容及方法
本课题拟研究基于MDO理论的3-RRS并联机器人设计优化，研究内容包括：
（1）3-RRS并联机器人的机构设计及运动学分析。采用三个旋转关节来实现机器人的平面运动，通过运动学分析得到机器人的运动学模型。
（2）建立机器人的有限元模型，分析机器人的结构及力学性能。这将有利于优化机器人的材料、结构设计，提升机器人的载重及抗损耗能力。
（3）建立机器人的控制模型，设计控制系统，实现机器人的运动。通过控制系统优化机器人的运动控制策略，实现更加精准、灵活的运动。
（4）运用MDO理论分析机器人各要素的相互影响，对机器人进行设计优化，全局最优设计方案。
三、预期成果
本课题拟达到以下预期成果：
（1）完成3-RRS并联机器人的机构设计、运动学分析及建模，建立机器人的有限元模型，分析机器人的结构及力学性能。
（2）设计机器人控制系统，实现机器人的运动，优化机器人的运动控制策略。
（3）采用MDO理论分析机器人各要素的相互影响，对机器人进行设计优化，实现全局最优设计方案。
（4）论文发表。
四、研究计划及进度安排
本课题的预计时间为两年，主要进度安排包括：
（1）前期调研与文献阅读（3个月）。
（2）机械设计及有限元模型的建立（6个月）。
（3）控制系统设计及机器人运动控制的实现（6个月）。
（4）MDO理论的应用及设计优化（9个月）。
（5）论文撰写及发表（6个月）。
五、参考文献
[1]王兵，袁菲菲.基于MDO理论的多科学领域电力电子系统设计优化[J].机械工程学报，2015，51(21)：39-48.
[2]鲍虎军，周巨松，陈杰.基于有限元分析的并联机器人工作空间的优化设计[J].机器人，2019，41(05)：632-641.
[3]樊德海，周岚，陈建平.满足多目标规划条件下的六轴工业机器人性能优化设计[J].机床与液压，2019，47(08)：135-139.
[4]王成，谭光志.基于MDO的GTAW/PAW混合焊接工艺参数优化研究[J].焊接技术，2020,49(06):62-66.
[5]苏深，刘瑞峰，杨轶展.基于最优设计理论的机器人控制系统优化[J].广东机械，2017，29(02)：10-12.
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