基于模糊预测控制的地铁自动控制研究.docx

摘??要：介绍了模糊预测控制的构成与应用，对地铁自动控制系统、预测控制部分的算法进行了设计，并经过系统仿真验证了模糊预测控制系统的可行性。

关键词：自动控制；地铁运行；模糊预测

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0?引言

城市轨道交通的发展极大地缓解了地面交通压力，而且其运量大、安全准时、体验舒适，成为眼下最重要的交通工具之一。地铁自动控制主要是指将通信技术、计算机技术、控制技术等融为一体，实现地铁控制、管理的自动化，保障地铁运行的安全与效率。1984年日本成功地将模糊预测控制应用到列车运行当中。近年来自动控制技术也获得长足发展，本文基于前人研究经验，对地铁自动控制技术进行研究。

1?模糊预测控制的构成与应用

1.1?地铁自动控制系统发展现状

目前地铁自动控制系统主要分为自动监控系统（ATS）、自动防护系统、自动运行系统（ATO）。自动运行系统是其核心，能够代替司机实现自动控制，自动调整车速并确认停车位置。但是实际地铁运行十分复杂，一般会以地面信号、调度等为依据，结合实际运行条件来控制地铁的启动、加减速、停车等操作，人为控制会由于司机的原因出现误判、误操作等，影响行车安全。在自动运行系统中，则可以完全解决上述问题。目前主要有三种计算方法：第一种是PID计算方法，在地铁运行经验的基础上设定参数，让列车按照事先设定好的曲线进行速度控制，但是实际使用中对速度控制次数较多，停车精度不高，不利于平稳运行。第二种是参数自适应控制算法，主要是对经典算法进行改进，以适应复杂工况和高质量的控制要求。第三种是智能控制算法，实现了无需人工干预就能独立运行的自控目标，在任意给定环境下都能够达到目的。例如专家系统可以利用司机经验；神经网络系统则具有一定学习能力，提升控制精度；模糊控制则可以借助精确模型来实现控制。

1.2??模糊预测控制结构

模糊控制有效解决了PID控制中的不足，在自动控制中可以模仿司机驾驶方式和经验进而提升地铁运行质量，实现电脑对人脑的代替。例如，地铁司机对列车控制并不是通过数学表达，而是借助经验和感觉来驾驶，所以具有一定的主观性。在模糊控制中则可以将这种控制策略描述出来，构成控制的决策规则，利用模糊集合将其量化，进而实现对地铁设备的驱动与控制。具体可以包括以下几个部分，如图1所示。

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模糊控制器是系统核心，是区别于其他自控系统的关键。一般由计算机实现，程序上可以使用C语言等进行设计。输入输出结构是连接计算系统与控制系统的桥梁，从输入端获取数据与信号，经过控制器后输出模拟信号，并借助执行机构实现控制。模糊控制器设计主要包括数据库、规则库两个部分，数据库是在运行经验与工程实际的基础上设定参数；规则库则通过模糊条件来制定模糊控制规则。

1.3??模糊预测控制应用的可行性

模糊控制与预测控制是两种控制方法，非线性控制系统本质上是二者的结合，更加符合司机控制思想。在设计中将二者融合，一是能够提升控制效果，二是拓展应用范围，以满足更多的使用对象与环境。例如，利用模糊模型，有效地提高了复杂控制对象进行预测的精确性，进而提高预测算法的稳定性。其次预测控制主要是以预测过程为主，但是存在实际信息与预测信息的差异，加入模糊控制后能够让自动控制更好地适应环境变化，提升系统性能。

2?基于模糊预测控制的地铁自控系统设计

在前文论述中主要研究了自动控制技术现状、地铁模糊控制系统的构成等，本节主要基于模糊预测控制技术进行设计，实现在ATO系统中的应用，获得更高品质的控制效果。

2.1??系统设计分析

首先在决策设计中，主要是让控制器部分能够更好地模仿司机的经验与操作，控制规则是基于司机操作策略，利用模糊集合，将司机操作思维与策略转化为数值运输，进而代替司机手动控制，实现模糊自控。其次在预测设计中，基于控制算法建立预测模型，结合模糊控制实现车辆运行中的自动校正。

2.2?控制系统设计

地铁自动控制系统具有多目标、非线性、滞后性的特点，传统的PID控制中采用固定参数，因此运行稳定性、运行品质都不够好。在模糊预测控制中，则采用高性能算法，将地铁作为被控对象，提升控制精度与运行稳定性。地铁自动控制技术的质量指标包括安全性、准时性、停车精度、舒适节能性等多个方面，但大多数的指标都是与列车运行速度相关的，例如准时性、停车精度等，所以自动运行系统的核心在于实现对列车速度的控制。在设计中主要通过接受来自ATP信息，控制列车的牵引/制动系统，确定列车当前状态。然后输出电流确定牵引制动的大小。其基本思路是，先利用预测控制对车辆运行状况进行预测输出，然后将设定的输出值与预测输出值之间的误差输入模糊控制器，利用模糊规则推理得到控制输出，最终实现模型的自动校正。

2.3??模糊控制的部分算法设计

首先是确定输入输出量，在自动运行系统中，输入信息包括被控对象的运行速度、当前运行速度（列车运行监控系统反馈信息