农业机械无人驾驶协同系统接口设计与数据交换规范（征求意见稿）.docx

T/CAAMMXXXX—202X/T/NJXXXX—202X

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农业机械无人驾驶协同系统接口设计与数据交换规范

1范围

本文件规定了“数-云-端”协同模式下农业机械无人驾驶系统各模块或子系统之间、外接传感器及设备的传输协议、硬件接口、数据传输与交换规范，为多模块协同无人驾驶系统的接口设计和数据交换提供一种标准化设计方案。

本文件适用于农业机械无人驾驶协同系统接口设计与交换技术规范的设计、研制、生产和应用。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期的对应版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T39267-2020北斗卫星导航术语

GB/T6107-2000使用串行二进制数据交换的数据终端设备和数据电路终接设备之间的接口

GB/T11014-1989平衡电压数字接口电路的电气特性

GB15629.1101-2006信息技术系统间远程通信和信息交换局域网和城域网特定要求第11部分：无线局域网媒体访问控制和物理层规范：5.8GHz频段高速物理层扩展规范

GB/T40429-2021汽车驾驶自动化分级

ISO11898-1:2015道路车辆-控制器局域网（CAN）-第1部分:数据链路层和物理信令

NY/T4062-2021农业物联网硬件接口要求

NY/T4374-2023农业机械远程服务与管理平台技术要求

3术语和定义、缩略语

3.1术语和定义

GB/T39267界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

3.1.1

串行异步通信SerialAsynchronousCommunication

指通信双方以一个字符（包括特定附加位）作为数据传输单位且发送方传送字符的间隔时间不一定，具有不规则数据段传送特性的串行数据传输。

3.1.2

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点云数据PointCloudData

激光雷达扫描采集到的三维坐标系统中点数据包的集合，每一个点数据包为一组向量，包含三维坐标

和反射强度信息。

3.1.3

消息标识MessageIdentification

消息通讯中的标识符，用作检验通信双方是否是对应的一方。

3.1.4

云平台CloudPlatform

云平台是一种基于云计算技术构建的软件和服务平台，它提供了一种可靠、灵活、可扩展的方式来构建、部署和管理应用程序和服务。

3.1.5

位姿数据PoseData

指物体和机器人的姿态或姿势在三维空间中的位置和方向数据。

3.1.6

13位数时间戳13DigitTimeStamp

1970年1月1日零时开始所经过的毫秒数。

3.2缩略语

下列缩略语适用于本文件。

RTK：实时动态测量（Realtimekinematic）USB：通用串行总线（UniversalSerialBus）

IMU：惯性传感器（InertialMeasurementUnit）

HDMI：高清多媒体接口（HighDefinitionMultimediaInterface）TCP：传输控制协议（TransmissionControlProtocol）

CAN：控制器局域网总线（ControllerAreaNetwork）JSON：JS对象简谱（JavaScriptObjectNotation）

MJPG：是一种视频编码格式（MotionJointPhotographicExpertsGroup）

4系统接口框架

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本标准提出的农业机械无人驾驶协同系统由“数据、模型、算法”（下称“数”）、“云链接、云交互、云服务”（下称“云”）、“硬件终端、软件终端”（下称“端”）构成，其中端包括智能硬件终端（如监测传感器、农机作业终端等）和应用软件终端。整个系统的接口框架如图1所示。

图1系统接口框架

4.1软件通讯接口介绍

软件通讯接口指“数-云-端”三者之间进行数据交互，完成功能定义的软件通讯接口：云平台通过功能下发接口，向农机智能驾驶终端下发功能指令，包括设置和查看农机配置，进行作业任务下发，控制农机运行和固件升级。农机智能驾驶终端可通过农机状态上报接口，向云平台上报农机位置信息和状态信息，并进行故障提示。农业机械无人驾驶协同系统属于GB/T40429-2021中的2级自动化标准，通过通讯接口持续地执行