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自适应控制理论综述

郭金虎

【摘要】论述了自适应控制理论的发展现状，总结了它的主要内容，提出了两种自适应控制的主要形式，并对其应用及发展做了全面的讨论。

【关键词】自适应控制；自动控制；现代控制理论

1概述

自适应控制是近年来在自动控制理论和工程的实践中都十分活跃的一门学科，设计具有真正自适应能力的控制系统是控制系统设计者追求的一个目标。因为在控制工程的实践中已经遇到了许多困难，诸如被控对象的动态未知或部分未知；动态特性随时间有未知漂移（时变性）；环境有噪声干扰；还有一种常见的情形，即被控对象的特性过于复杂（如非线性、分布参数、大滞后等），难以准确的描述被控对象，或者即使能描述被控对象，其数学模型也是十分复杂。在这些场合要想利用现有的控制理论（包括经典控制理论或现代控制理论）设计一个理想的控制系统是很困难的，有时甚至是不可能。所以能否设计出一种高性能的控制系统要求是，它能自动适应各种变化而不断修正自身的控制动作，已达到较满意的控制品质。

一个实际系统总存在某种不确定性，这种不确定性表征为描述系统本身的数学模型包含有未知或随机的因素。另外，系统在运行过程中，还会受到各种干扰因素的影响，这些影响也会使系统的动态特性发生变化，因此，对于一个比较复杂的实际系统，先建立精确的数学模型，在进行控制系统的设计，在许多情况下是行不通的。尤其是随着控制技术在各个领域的广泛应用，控制质量的不断提高，许多实际系统仅使用常规的控制手段以达不到理想的控制效果了。这就给人们提出了一个问题；对动态参数变化很大，控制质量又要求较高的系统，如何实现理想的控制呢？很明显，这样的控制系统应该具有这样的能力：它能适应实际被控对象的参数所发生的各种变化，及时地调整控制动作，保证被控对象达到理想的控制效果。具有这种能力的控制系统就称为自适应控制系统，设计和分析这类控制系统正是本书索要讨论的问题。

近年来，由于闭环系统的全局稳定性的理论有了较大发展，计算机的性能有了很大提高，且使用成本也大大降低，因此，近十几年来，自适应控制从理论上和实践上都有了很大的进展，成为引人注目的一个学科方向。

2自适应控制的主要内容

在控制系统的运动过程中，系统本身不断的识别被控系统的状态、性能或参数，从而“认识”或“掌握”系统当前的运行指标并与期望的指标相比较，进而做出决策，来改变控制器的结构、参数或根据适应性的规律来改变控制系统，称为自适应控制系统。

随着对复杂系统的高性能、高精度的要求日益提高，系统中那些具有较大不确定性的参数越来越具有本质的意义，如何处理这些不确定性对设计“一个能够保证具有较好性能的系统”是十分重要的。粗略的说，自适应控制就是对系统的变化进行连续的监测，并自行的校正自身的控制参数，以保证系统的良好性能。为了达到这一要求，用常规校正系统显然是不行的。

直观的讲，自适应控制器是这样一种控制器，它能够修正自己的特性以响应过程和扰动的动力学特性的变化。事实上，要从自适应这个词的意义上去定义自适应控制是相当困难的。如果从自适应控制所解决的问题以及它与一般反馈控制系统的比较来看，就可以在一定程度上弄清和体会其本质所在。

自适应控制系统主要由控制器、被控对象、自适应器及反馈控制回路和自适应回路组成。图2-1是自适应控制系统原理框图。

图2-1自适应控制系统原理框图

3两种主要的自适应控制形式

因设计原理和结构的不同，自适应控制可以分为多种形式，目前应用最为广泛的维如下两种：

模型参考自适应控制

它是自适应发展历史上最早出现的自适应控制系统。

这类自适应控制系统的突出特点是它本身附加一个参考模型，这个模型体现了人们对被控对象的要求，也就是说，参考模型的特性就是被控对象的理想特性。模型参考自适应控制系统总是根据被控对象的状态（或输出）与参考模型的状态（或输出）之间的偏差，实时的进行调整，使得在某种指标下，被控对象的动态特性与参考模型特性尽量接近。这样，不管实际被控对象的不确定因素如何影响，总能保证它具有较理想的特性。

自校正控制系统

自校正控制是实际中应用较广的、与系统辨识技术联系最为密切的一类自适应控制系统，它是将在线辨识技术和最优设计方法相结合而产生的一种控制方法。整个控制系统有两个环构成，内环是有被控对象和通常的反馈控制器组成，控制器的参数通过外环来调整。调整的方法是通过在线递推估计参数（即系统辨识）和控制器在线设计来实现。

4自适应控制系统的应用于发展

自适应控制的概念很早就提出来了，但由于当时的控制理论和计算机技术的限制未能取得大的进展。后来，随着计算机技术的发展才使得自适应控制获得了新的生命。近年来，无论在理论上还是应用上，自适应控制系统取得了较大的进步，目前已是控制理论中引人注目的活跃的领域之一，同时在相当广泛的范围内获得了成功的应用。

自适应控制的特点