1110.基于PLC控制机械手控制设计.docVIP

摘要

本论文根据机械手控制应用，设计了一套基于PLC基于PLC控制机械手控制设计。PL与数控技术、工业机器人并为工业自动化三大支柱，PLC既保留了原来可编程序逻辑控制器的所有优点，又吸收和发展了其他控制装置的优点，在许多场合，PLC可以构成各种综合控制系统，例如构成逻辑控制系统、过程控制系统等。它比单片机简单、灵活，能够适用恶劣的矿业环境，抗干扰能力强；在相同I/0点数的系统中，比DCs成本要低40%左右，且具有可靠性高、功能强、体积小、重量轻、结构紧凑等特点，容易实现机电一体化。本文选用86BYC250A型步进电机，采用西门子s7-200系列PLC作为控制系统，2MA860H作为驱动器，设计了一套性价比较高的控制系统。

关键词:机械手控制；2MA860H驱动器；s7-200PLC

目录

第一章绪论.......................................................1

1.1课题的提出....................................................1

1.2机械手控制应用国内外研究现状..............................1

1.3本课题的主要研究内容............................................1

第二章基于PLC控制机械手控制设计分析...............................3

2.1系统硬件设计......................................3

2.2机械手组成...................................................5

2.3机械手的动作流程............................................6

2.4系统工作原理..................................................8

第三章PLC控制机械手控制设计应用...................................10

3.1步进驱动模块...................................................10

3.2精确位置控制...................................................11

3.3机械手驱动模块.................................................12

3.4程序设计.......................................................13

3.5实际应用...........................................13

第四章基于PLC控制机械手设计综合调试.............................14

3.1PLC的I/O端口分配及外围接线图...................................14

3.2总程序设计框图设计.............................................15

3.3手动程序设计..................................................17

3.4自动程序设计.................................................18

第五章结束语.....................................................19

参考文献.........................................................20

致谢..............................................................21

第一章绪论

1.1课题的提出

机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象.机械手可以完成许多工作,如搬物、装配、切割、喷染等等,应用面非常广泛。应用PLC控制机械手实现各种规定的工序动作,可以简化控制线路,节省成本,提高劳动生产率。

在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，