史陶比尔CS8机器人急停接线与急停故障修复.pdfVIP

STAUBLIROBOTICSTRAINING

Writtenby张华君2014.12.23

机器人急停接线与急停故障修复

一.前言

当机器人的一个紧急停止条件激活时，机器人以安全的方式停止运动，然后切断电源，启动刹车，在

所有的停止条件都解除之前，一直保持安全停止。由于紧急停止不是机器人的正常停止方式，不应该经常

使用。如果E-STOP的状态不正确，系统记录硬件错误，直至硬件错误被修正，测试和确认后，机器人才

能运行。在紧急停止通道中要连接的所有触点都必须是双干触电。紧急停止按钮必须同时激活两个触电，

两个触电打开的最大允许时间是100ms。如果超过这个时间，显示错误信息。CS8C控制器交货时带有

J09与J113短接头，可以用来在紧急停止没有连接的情况下给机器人上电。特殊情况下，机器人需要在没

有示教器的情况下运行，也需要插J110短接头。

二.机器人紧急停止的接口

J110

示教器(MCP)的紧急停