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基于负压式苹果采摘机器人末端设计及仿真

摘要：为提高苹果采摘效率，实现无损化、高效化采摘。设计出一种基于负压式末端执行器的六自由度采摘机器人，并对基于负压

式设计的末端结构进行验证。后基于SD-H参数法对机器人进行正逆运动学求解，运用ADAMS仿真软件对采摘机械臂进行运动学

和动力学仿真分析。对末端吸口中心点和各关节点进行监控获取末端吸口位移、速度、加速度与各关节力矩曲线。分析曲线表明：机

械臂运动过程平稳无突变，采摘苹果产生冲击力对机械臂各关节影响较小，机械结构设计合理，可满足采摘工作需求，并对后续路径

规划提供基础依据。

关键词：苹果采摘机器人；负压式末端执行器；六自由度机械臂；运动分析

Abstract:Inordertoimprovetheefficiencyofapplepickingandrealizenondestructiveandefficientpicking.Inthispaper,a6-DOFpicking

robotbasedonnegativepressureendeffectorisdesigned,andtheendstructurebasedonnegativepressuredesignisverified.Afterthat,the

forwardandinversekinematicsoftherobotaresolvedbasedonSD-Hparametermethod,andthekinematicsanddynamicsofthepicking

manipulatoraresimulatedandanalyzedbyADAMSsimulationsoftware.Monitorthecenterpointandjointpointsoftheendsuctionportto

obtainthedisplacement,speed,accelerationandjointmomentcurvesoftheendsuctionport.Theanalysiscurveshowsthatthemotionprocess

oftherobotarmisstableandthereisnosuddenchange,andtheimpactforcegeneratedbypickingappleshaslitleinfluenceoneachjointof

therobotarm,andthemechanicalstructuredesignisreasonable,whichcanmeetthedemandofpickingworkandprovideabasicbasisfor

subsequentpathplanning.

Keywords:applepickingrobot;negativepressureendeffector;6-DOFmanipulator;motionanalysis

0引言的矛盾[1-2]。严重影响了苹果生产产业的健康发展，

因此迫切需要引入能够替代或减小人力工作量的机械

苹果作为我们生活中最常见的水果之一，在我国设备以缓解在采摘收获过程中的劳动力短缺和产业发

的种植规模、产量以及消费数量均居世界首位。据国展结构不合理的问题,进一步促进苹果生产产业的转

家统计局统计显示截止到2021年我国苹果产量为型升级以及改变传统模式的低效农业生产模式[3-4]。

4597.34×104t,同比增长4.33%，苹果的种植面积还农业果蔬采摘机器人研制始于20世纪80年代的

在逐步增加。近年来在苹果产业的生产过程中逐渐显发达国家，现已有草莓、苹果等机器人[5-6]。目前我国

示出巨大的矛盾：从业人员趋于老龄化，采摘作业对采也在农业机器人领域取得一定进展。目前苹果采摘装

摘人员身体损伤增大且采摘效率减小和随着种植面积置的研究主要集中在采摘方式、采摘机器人结构设计、