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PCL6143运动控制器的原理及应用

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导语：PCL6143合用于高速数控机床、机器人、纺织包装机械等运动控制领域，是开辟运动控制系统设备的良好选择

1引言

PCL6143是美国NPM公司设计的一款高性能、低本钱的专用运动控制器。该器件具有智能化、高柔性等特点。用户通过简单的内部控制指令就能实现直线插补、圆弧插补、梯形加减速和S曲线加减速等控制功能。PCL6143合用于高速数控、、纺织包装机械等领域，是开辟运动控制系统设备的良好选择。

2PCL6143功能构造

PCL6143内部构造框图如图1所示，PCL6143的主要功能如下：

CPU-I／F接口形式：PCL6143内部集成有各种不同接口电路，允许与4种类型的CPU连接，分别是Z80、8086、H8和68000。通过设置IF0、IF1引脚，便于与CPU相连，实现8位或者16位数据传输。

加减速驱动：每一个轴都能实现线性加减速驱动和S曲线加减

速驱动。在S曲线加减速驱动经过中，可插入线性加减速控制。

插补驱动功能：4轴中的任何2轴、3轴或者4轴都能实现直线插补，其直线插补的位置精度为+LSB〔最小插补单位〕。

速度与位置控制功能：在单轴控制经过中，用户可根据需要改变当前被控轴速度；而在线性插补时，那末不允许改变速度。当实际位置超过指定位置时，机电将减速停顿或者即将停顿，接着反方向进给。多个计数器与比拟器电路：每一个轴都有4个独立的28位计数器和2个比拟器电路。每一个比拟器可实现逻辑计数值与实际目的值相比拟。

同步启动／停顿功能：多轴控制可采用一个PCL6143或者多个PCL6143实现，并通过相关指令控制多个轴同时启停。

控制形式：具有连续、位形式、原点返回、线性插补等根本控制。通过设置控制形式存放器〔RMD〕设定各个根本控制，实现位置、方向、速度等控制。

机械输入信号：每一个轴有4个机械输入信号，即正负限位信号、减速信号和原点信号。这些信号可通过软件和限位使能信号设置，实现正负方向进给轴的减速运动、减速停顿运动以及原点返回。伺服机电接口信号：伺服机电接口信号包括到位信号、计数器偏向去除信号和报警信号。这些接口信号

可由软件编程设置，并通过伺服马达控制位置状态和去除计数器偏向值。当报警信号有效时，各个运动轴即将停顿。

中断产生功能：9种错误发生中断，14种事件发生中断。通过中断输出信号控制机电的运动和停顿。当外部错误状态发生时，中断产生。通过设置中断发生存放器〔RIRQ〕，确定输失事件是否中断。

前瞻功能：在处理当前数据时，下一控制数据被提早写入预置存放器；在当前控制完毕时，预置存放器中的数据即将被送往当前存放器。

3主要存放器及相关系统指令

3.1主要存放器

预置存放器：指令在当前执行经过中，存放器预先处理接下来的控制指令，PCL6143有11个预置存放器，可以实现对目的位置、速度状态、速度放大率、加减速率、减速启动、操纵形式、主轴进给脉冲数、S曲线加减速范围等各种控制控制。

环境设置存放器〔RENV1、RENV2、RENV3〕：PCL6143有3个环境设置存放器。主要用于设置输入／输出端口、指定通用I／O端口、A／B编码器、外部脉冲信号功能以及计数功

能、锁存功能和同步启动功能。

数据比拟存放器〔RCMP1、RCMP2〕：PCL6143有2个数据比拟存放器，用于设定比拟值的大小，实现比拟器1和比拟器

2的比拟。设置范围为：

-134217728~+134217727。

中断存放器〔RIRQ、REST、RIST〕：中断存放器为事件中断发生存放器〔RIRQ〕、错误中断状态存放器〔REST〕和事件中断状态存放器〔RIST〕。这些中断存放器是用于使能事件产生中断、检查错误产生中断和事件产生中断。之中断产生时，存放器的相应位置为1。

自动计算减速开场存放器〔RSDC〕：该存放器用于检查位置控制时自动计算减速开场位置值。

3.2控制指令

设置轴状态控制存放器〔COMB1〕实现各个轴的选取。向写控制指令存放器〔COMB0〕写入实现启动或者停顿PCL6143以及改变其输出脉冲的速度。控制指令包含启动指令〔直接启动指令、脉冲启动指令、同步启动指令〕、速度变化指令以及停顿指令〔直接停顿指令、同步停顿指令、急停指令〕。

3.3控制指令

PCL6143提供各种控制指令，实现PCL6143的软件复位、计数器复位、计数器偏向清零输出控制、存放器预置控制、位置启动输入、计数器锁存输入、存放器控