高速公路车路协同自动驾驶专用车道设计规范-路侧设备要求.pdfVIP

标准。

1.0.2本标准适用于高速公路自动驾驶专用车道路侧设备的规划和布设。

1.0.3本标准规定了自动驾驶专用车道系统中路侧设备的组成、设置要求和设置原则。

1.0.4自动驾驶专用车道规划和布设除应符合本标准外，还应符合国家现行有关标准的规定。

2术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

2.0.1自动驾驶专用车道dedicatedlaneforautonomousvehicles

在自动驾驶应用的初级阶段，为更好地管理有人驾驶车与自动驾驶车混行的交通流，保障高速公路通行

有序、安全，专门划分出车道供高级别自动驾驶车行驶，并在车道沿线布设感知、通信、高精定位、边

缘计算等智慧化设施，这类供自动驾驶车辆专用的车道为自动驾驶专用车道。在规定时间内，自动驾驶

专用车道只允许L4级及以上的自动驾驶车辆及特殊车辆通行。

特殊车辆指法律法规规定的在特定情况下可以使用自动驾驶专用车道的车辆。

2.0.2智能交通系统intelligenttransportationsystem

智能交通系统（ITS）是用各种高新技术，特别是电子信息技术来提高交通效率、增加交通安全性和改

善环境保护的系统。因此，智能交通系统是在较完善的交通基础设施之上，将先进的信息技术、通信技

术、控制技术、传感器技术和系统综合技术有效地集成，并应用于地面交通系统，从而建立起来的大范

围内发挥作用的实时、准确、高效的交通系统。

2.0.3车路协同vehicleinfrastructurecooperativesystems

采用无线通信和互联网技术，主要是通过路-路通信、车-车通信、车-路通信、路-中心通信、车-中心通

信等通信方式实现道路状况、交通状况和环境等信息在车载设备、道路设备等多设备之间互通，并在全

时空动态交通信息采集与融合的基础上进行车辆的主动控制和道路协同管理。

2.0.4C-V2Xcellularvehicletoeverything

C-V2X是以蜂窝通信技术为基础的V2X技术，可以视为一系列车载通讯技术的总称，实现车与车

（V2V）之间的直接通信，如碰撞预警；车与人（V2P）的通信，保障行人的安全；车与道路基础设施

（V2I）的通信，如车辆检测盲区信息、隧道预警、信号灯信息等；车与云（V2N）的通信。通过C-

V2X技术，自动驾驶专用车道的车辆可以实现更为高效、安全地运行。

2.0.5路侧单元RSUroadsideunit

路侧单元采用C-V2X或DSRC等无线通信技术，可以将交通信息提供给在系统有效运行范围内接近的

CAV，具备边缘计算能力，支持交通信号灯、视频监控、交通环境感知、驾驶预测、决策规划等。

2.0.6车载单元OBUon-boardunit

车载单元是采用C-V2X或DSRC等无线通信技术，能够从路侧设备和车辆接收信息，为驾驶人提供信息

和报警的车载装置。

2.0.7边缘计算MECmobileedgecomputing

用、服务和内容可以实现本地化、近距离、分布式部署。一般选择部署在高速公路的路侧，主要负责接

受感知设备采集的数据，并对数据融合分析，实现对路网异常时间的实时感知，如恶劣天气、危险预警

等。同时可以承担应用、内容和部分业务处理功能，来提供可靠、极致的业务体验，可实现网络功能和

应用的超低延时。

3.1端边云关系

路侧各种传感器的感知数据通过光纤传输至边缘计算服务器，经过边缘计算服务器处理至合适的

信息颗粒度后，再通过RSU无线通信的方式发送至自动驾驶车。其中，部分感知信息会经过边缘计算

服务器处理发送至云控中心，云控中心和车辆可以直接通过蜂窝网络/专网通信，端边云之间的数据流

和关系分别如图3.1.1和图3.1.2所示。

3.2功能要求

3.2.1路侧设备在总体上应符合以下规定：

1自动驾驶专用车道路侧设备需要有感知、通信、计算的功能。

2自动驾驶专用车道路侧设备需要实现对交通运行状况、道路状况和环境的实时感知和数字化表达，为

自动驾驶车路协同提供必要的数据支撑和通信支撑。

3.2.2路侧设备在计算方面应符合以下规定：

1路侧感知设备负责全方位感知专用车道全线的道路状态信息、交通状态信息、车辆状态信息和气象信

息等。

2感知的初始数据通过有线通信/无线通信发送给边缘计算设备（MEC）作进一步处理。

3.2.3路侧设备在感知方面应符合以下规定：

1需要能够分析处理多源感知数据输出道路状态、交通运行状态和气象环境的检测结果对，并将结果进

行上报。