YAMAHA四轴机器人编程语言讲解.pptxVIP

YAMAHA4轴机器编程语言讲解;大家在了解水平多关节机器人硬件知识，已经软件/手编操作的基础上，本堂课主要讲解水平多关节机器人的常用编程指令，编程知识。;学习目标;课题大纲;第一部分：

程序的新建、编辑和保存

;点击【RCX-Studio】快捷方式—新建文件—编写新建文件名称—OK确认；新建离线编程文件生成。;双击软件左侧窗口树形图【新建程序】，如下左图，将弹出下图右侧程序编辑框。;编辑好程序后点击菜单栏的保存，将弹出下中图窗口，填写程序名称（程序名和文件名不一样但命名可以一致），保存后再窗口树形图打开文件下添加了一个程序如下右图所示。;第二部分：

机器人运动命令

;10;11;12;13;14;15;16;17;18;19;20;21;22;23;第三部分：

变量和函数变量语言的应用;25;②变量名

1、使用英文字母、数字、下划线(_)中的任意一个。不包括特殊符号

2、长度最多为16个字符（超过16个字符的部分将被舍去）。

3、第一个字符必须以英文字母起始。

;1）算术函数：+-*/^

如：NA%=NB%+10;NA%=NB%+10*NC%;NB%=NA%^2

应用在移动指令中的算术运算：MOVEP,P[10+NA%]

MOVEP,P10-P5;P10=P5-P6

2）三角函数：NN!=SIN(NB!);NN!=NA!*SIN(NB!)+NC!*COS(ND!)

注意：三角函数中的角度都必须是弧度制的角度

3）DEGRAND(表达式)将表达式的值转化为弧度

如：NA!=SIN(DEGRAND(NB!))

4）SQR(表达式)对表达式中数据进行开方

5）ABS(表达式)求表达式中数据的绝对值

6）ARMCND读取SCARA机械手的手势

如：NA%=ARMCNDNA%=1为左手手势NA%=0为右手手势;7）TCOUNTER定时器计数器（以1ms为计数单位）

如：RESETTCOUNTER将定时器清零

MOVEP,P10,Z=NG!

NA%=TCOUNTER读取定时器数据

PRINT“NA%=“,NA%打印变量—可用于计算移动时间

8）VAL(字符串表达式)将字符串表达式转换为数值

如：NA%=VAL(“123456”)

DATA$=“123456”;NA%=VAL(DATA$)

WHERE获取机械臂当前位置（脉冲坐标）

JTOXY轴单位制转换（脉冲→毫米）

P10=JTOXY(WHERE)‘获取当前的位置;第四部分：

机器人运动状态IO控制指令;30;GOTO<标签>无条件跳转至＜标签＞所指定的行

标签定义???式*XXX:XXX表示标签名

标签命名规则：

1、第一个字符必须以英文字母或数字起始。

2、使用英文字母、数字、下划线(_)中的任意一个。不包括特殊符号。

3、长度最多为32个字符（超过32个字符的部分将被舍去）。

4必须“*”开始”“:”结束

样例：

*ST01:

MOVEP,P1,Z=0.0

MOVEP,P2,Z=0.0

GOTO*ST01

该段程序实现机械手在P1P2点来回的做门型移动;【2】ASPEED设定／获取指定机器人的自动移动速度

ASPEED<表达式>表达式值范围为0-100

样例：

ASPEED50‘将机械手自动速度设定为50%

MOVEP,P1,Z=0.0‘以50%自动速度移动到点P1

ASPEED70‘将机械手自动速度设定为70%

MOVEP,P2,Z=0.0‘以70%自动速度移动到点P2

【3】SWI切换执行程序

格式：SWI<程序名>

从当前正在执行的程序切换至指定程序，并在执行编译后，从第1行开始执行。虽然切换程序时，输出变量的状态不会变化，但动态变量及数组变量将被清除。

如：SWI<ABC>‘将执行程序切换至ABC;【4】DELAY指定时间等待程序的执行

DELAY<表达式>表达式值范围为1-3600000

样例：

DELAY50‘等待50ms

DELAY1000‘等待1s，1000ms

【5】DO输出至并行端口

格式：DOm(b,b......,b)=(表达式