工业机器人虚拟仿真技术第4章 RoboDK常用机构创建.pptx

RoboDK常用机构创建在机器人编程过程中,创建合适的机构模型是非常重要的一步。本章将介绍RoboDK中常用的机构建模技术,帮助您快速搭建满足需求的机器人系统。qabyqaewfessdvgsd

4.1RoboDK中的机器人模型层次结构RoboDK中的机器人模型采用层次结构,包括基座、关节和末端执行器等,可以组合构建不同类型的机器人。参数设置每个机器人组件都有诸如位置、角度、长度等可以自定义的参数,用于精确地模拟真实机器人。仿真环境RoboDK提供了丰富的机器人模型库,用户可以快速导入所需的机器人,在仿真环境中进行动作测试和离线编程。

4.1.1机器人模型的层次结构RoboDK中的机器人模型具有丰富的层次结构。其顶层是整个机器人系统,包含基座、机械臂、工具等多个子部件。每个子部件又可进一步细分为更小的组件,如机械臂的各个关节和连杆。通过这种分层设计,我们可以灵活地创建、管理和控制复杂的机器人系统。

4.1.2机器人模型的属性设置在RoboDK中创建机器人模型时,需要仔细设置其各项属性。这包括机器人的尺寸、关节类型、动力学参数等诸多细节。通过精细的属性设置,可以确保机器人模型能够准确地模拟实际机器人的运动特性和运动范围。例如,可以设置机器人各个关节的旋转角度限制,以确保机器人在仿真过程中不会产生超出实际机器人能力的动作。同时,还可以调整机器人本体的尺寸和质量参数,以更好地模拟实际机器人的动力学特性。

RoboDK中的基本机构RoboDK软件提供了多种基本的机构类型,包括平移机构、旋转机构、柱塞机构和摆动机构。这些基本机构可以组合成更复杂的机构,满足不同的应用需求。通过灵活地组合这些基本机构,用户可以创建出各种类型的工业机器人模型。

平移机构平移机构是机器人系统中常见的一种基础机构。它通过直线运动实现物体在一个平面或空间中的移动。平移机构通常由电动滑台或气动缸等驱动设备驱动，可实现简单的直线移动、循环移动等功能。这种机构结构简单、运行稳定可靠，广泛应用于机器人系统的位置调整和物料搬运等场景。

旋转机构旋转机构是RoboDK中常见的一种基本机构类型。它能够提供绕某个轴进行连续旋转的功能,是实现六自由度机器人的关键部件之一。通过设置旋转轴的转动范围、速度和加速度等参数,可以模拟出各种不同类型的旋转运动。旋转机构在工业机器人、机械手等设备中广泛应用,可以实现工件的转动、上下料、装配等复杂任务。RoboDK提供了易于使用的界面,帮助用户快速定义并调整旋转机构的属性。

柱塞机构柱塞机构是一种常见的工业机器人机构,通过液压或气压驱动的活塞杆来实现直线运动。这种机构结构简单、刚性好,广泛应用于工业自动化领域,如物料搬运、装配等任务。RoboDK中可以方便地创建和编程各种柱塞机构,结合其他机构实现复杂的机器人动作。

4.2.4摆动机构摆动机构是机器人常见的一种运动方式。它利用旋转关节实现机械臂的前后摆动,可以模拟人手臂的摆动动作。这种机构结构简单,便于编程控制,在一些需要重复性动作的场景中广泛应用,如抓取、搬运等工作任务。

RoboDK中的复合机构RoboDK中包含多种复杂的机构,如SCARA机构、并联机构和机器人手腕等,可以模拟工业机器人的多种运动方式,满足生产过程中的复杂需求。这些复合机构的建模和编程都在RoboDK中得到支持,为用户提供了强大的仿真能力。

SCARA机构SCARA(SelectiveComplianceAssemblyRobotArm)机构是一种常见的机器人机构类型。它由两个垂直旋转关节和一个垂直平移关节组成,具有优秀的平面运动能力。SCARA机器人广泛应用于电子和装配行业,可实现高精度的插装和装配任务。

并联机构并联机构是一种特殊的机器人结构,由多个串联连接的运动副组成的闭环机构。与传统的串联机器人相比,并联机器人具有刚性高、运动精度高、负载能力强等优点,广泛应用于工业生产、医疗手术等领域。RoboDK提供了多种并联机构模型,可以方便地在仿真环境中进行建模和仿真。用户可以自定义并联机构的结构参数,对其运动特性进行分析和优化。

机器人手腕机器人手腕是连接机器人主体和工具的关键部件,提供精细的多自由度运动。它采用复杂的机械结构,通常包含多个旋转关节,可实现精密的角度控制和位置调节。手腕设计需平衡高精度、轻量化和紧凑性等因素,体现未来工业机器人技术的前沿水平。

RoboDK中的夹具模型在RoboDK中,你可以创建和管理各种夹具模型。这些夹具模型可以充当工具,用于夹持和操作零件、工件等。你可以根据需求定制和设置这些夹具模型的属性。

4.4.1夹具模型的创建在RoboDK中创建夹具模型是一个重要的步骤。您可以通过导入CAD文件或使用内置编辑器来设计自定义的夹具模型。在设置夹具模型属性时,您需要定义夹持力、夹持面积、