器的离散化方法.ppt

*（2）PID算式中微分项的改进在标准数字PID算法中，对于误差为阶跃信号，微分控制作用只体现在误差信号发生瞬变的第一个采样周期内从第二个采样周期开始，ei=ei-1,微分部分输出变为零。而在连续控制系统中，PID控制器的微分部分能在较长时间内起作用，如图所示。et=kT第64页,共84页，2024年2月25日，星期天*①不完全微分PID控制算法为了改善控制效果，需要对微分项做改进微分作用比较工程上一般是在传统PID算法的基础上增加一个惯性环节第65页,共84页，2024年2月25日，星期天*通过加入惯性环节构成不完全微分数字控制器。它不仅可以平滑微分产生的瞬时脉动，而且能加强微分对全过程的影响。不完全微分的PID调节规律实际上，这个惯性环节，就相当于在PID输出增加一个RC低通滤波器RC第66页,共84页，2024年2月25日，星期天*该惯性环节的实现其中T是采样周期,τ是滤波器的时间常数，它相当于RC低通滤波器的τ=RC它就是前面介绍过的一阶数字低通滤波器。RC第67页,共84页，2024年2月25日，星期天*②微分先行PID控制算法教材77页简单介绍了该方法。第68页,共84页，2024年2月25日，星期天*（3）其它改进方法包括时间最优PID控制带死区的PID控制算法可变增量PID控制算法还有许多具有人工智能特征的PID控制算法例如：自适应PID控制算法基于人工神经元网络的PID控制算法参数子整定PID控制算法……第69页,共84页，2024年2月25日，星期天*3.PID控制的发展PID是行之有效的一种控制规律，随着计算机控制技术的发展和控制理论的发展，许多学者对这种控制方法进行了更深入的研究，提出了许多性能优良的PID控制算法。可变增益PID控制——Kp可变参数自寻优PID控制——自动寻找优化的PID参数。PID+Ping-Pang复合控制——在误差进入指定区域，才使用PID控制，该范围外，使用开关控制。自适应PID控制——模糊PID控制——PID专家控制系统——第70页,共84页，2024年2月25日，星期天*4.2.6数字PID控制器的参数整定在实际控制系统中，控制算式一旦确定，比例，积分和微分参数的整定就成为重要的工作。控制效果的好坏在很大程度上取决于这些参数选择得是否得当。关于PID控制参数整定方法有很多。通常首先要对工业对象的动态特性作某种简单假设。因此，由这些整定方法得到的参数值在使用时不一定是最佳的，往往只作为参考值。在实时控制中，还要在这些值附近探索，找出实用中有效的最佳值。PID参数整定的理论方法试凑法确定PID调节参数简易工程法整定参数第71页,共84页，2024年2月25日，星期天*1.理论方法按照指标要求、选取一组合适的PID参数，它与被控对象的特性相配合，使系统特征方程的根分布在S平面左半平面某一个希望的区域。通过分析零极点对系统性能影响，选择合适的零极点——就得到控制器的传递函数。要求由对象准确的数学模型有时，理论上寻找是困难的。第72页,共84页，2024年2月25日，星期天*2.简易工程法（1）扩充临界比例带法选择T：足够小——如果有滞后环节，选为滞后时间1/10在纯比例控制下，调整KP?阶跃响应出现等幅振荡TK第73页,共84页，2024年2月25日，星期天*记录TK，KP.。临界比例度选择一个控制度——它表示数字PID算法与对应的模拟PID算法效果的相似程度第74页,共84页，2024年2月25日，星期天*然后查表（利用选择的控制度、控制规律）——128页表5-2得到T、KP、TI、TD。例如，假设某一系统，在KP=25时，产生临界振荡，测得TK=5选择控制度=1.2，PID控制则：T=0.043TK=0.043*5KP=0.47*(1/σK)=0.47*25=TI=0.47TK=0.47*1.2TD=0.16TK=0.15*1.2=第75页,共84页，2024年2月25日，星期天*(2)扩充响应曲线法除了扩充临界比例带法，还有直接依据系统的阶跃相应曲线来进行PID参数整定。——加阶跃激励，得到它的阶跃响应曲线τTτ——测得滞后时间τ，系统时间常数Tτ选择控制度、控制规律，查表4-3得到T、K