(5)--[1.5]多变量系统的传递函数阵.ppt

现代控制理论1.7多变量系统的传递函数阵线性变换的定义线性变换的实质系统矩阵的线性变换

现代控制理论1.7多变量系统的传递函数阵对于单输入单输出线性定常系统，传递函数表达了系统输入输出之间的传递特性。而对于多输入多输出的线性定常系统，则可用传递函数阵来表达输入向量与输出向量之间的传递特性。

现代控制理论1.7多变量系统的传递函数阵传递函数阵的概念传递函数阵的直接求法传递函数阵的结构图求法小结

1.7多变量系统的传递函数阵一、传递函数阵的概念在经典理论中,我们计算过两个输人信号作用下系统的响应,采用的是响应信号叠加方法。而对于在同一输人下选择的不同输出,可以采用分别计算的措施。这样，可以灵活地处理多种输人和输出的关系,当这些关系罗列在一起综合考虑时,就构成--系列方程组。

一、传递函数阵的概念采用矩阵与向量的形式写出输出与输入的关系，整体地表示多个输入与多个输出之间传递关系，就是传递矩阵

一、传递函数阵的概念其中,U1(s),U2(s)为输人,Y(s),Y2(s)为输出。当初始条件为零时Gij表示第i个输出与第j个输入之间的传函。表示成矩阵形式：传递函数阵或称传递矩阵

1.7多变量系统的传递函数阵一、传递函数阵的概念所谓解耦形式，即表示系统的第i个输出只与第i个输入有关，与其他输入无关，就相当于m个相互独立的单输入单输出系统,实现了分离性控制,可以比较方便地控制各个输出，使之达到了满意的指标。

列写多输入多输出系统的微分方程，原则上与单变量系统微分方程列写方法一致，只不过最终保留的变量多了。建立过程中也有消中间变量的过程，当只剩输入和输出变量时，应该是一组高阶微分方程组，方程组的个数与输出变量的个数相等，这时只要稍加整理，将输出各项放在等式左端，输人各项放到等式右端，虽然写不出比值的形式，但传递关系可用传递矩阵表示出来。

二、传递函数阵的直接求法例：机械位移系统设系统原处于静止状态。输入：F1,F2输出：y1,y2求传递矩阵。

二、传递函数阵的直接求法解：写微分方程

三、系统结构图求法1.求出每个输出与各个输入的传递函数2.将结构图整理成从各个输入向各个输出前向传递形式3.按图中输入—输出关系写传递矩阵.例：

三、系统结构图求法已知系统结构图如图所示。若要讨论u1和u2作为输人时,引起两个变量y1和y2的响应。写出相应的传递函数阵。

三、系统结构图求法式中解：按照叠加原理，可得式中带入传递函数阵，可得

1.7多变量系统的传递函数阵四、小结传递函数阵得概念及意义系统传递函数的直接求法和系统结构图求法完成学习通上的讨论和作业