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第二章机器人应用

机器人的大脑

机器人要模仿人的一部分行为特征，

自然应该具有人脑的一部分功能。机器人

的大脑就是我们所熟悉的电脑。但是光有

电脑发号施令还不行，最基本的还得给机

器人装上各种感觉器官。

机器人的手

机器人必须有“手”，这样它才能根据电脑发出的“命令”

动作。“手”不仅是一个执行命令的机构，它还应该具有识别的

功能，这就是我们通常所说的“触觉”。由于动物和人的听觉器

官和视觉器官并不能感受所有的自然信息，所以触觉器官就得

以存在和发展。动物对物体的软，硬，冷，热等的感觉就是靠

的触觉器官。在黑暗中看不清物体的时候，往往要用手去摸一

下，才能弄清楚。大脑要控制手，脚去完成指定的任务，也需

要由手和脚的触觉所获得的信息反馈到大脑里，以调节动作，

使动作适当。因此，我们给机器人装上的手应该是一双会“摸”

的、有识别能力的灵巧的“手”。

机器人的手一般由方形的手掌和

节状的手指组成。为了使它具有触觉，

在手掌和手指上都装有带有弹性触点

的触敏元件（如灵敏的弹簧测力计）。

如果要感知冷暖，还可以装上热敏元

件。当触及物体时，触敏元件发出接

触信号，否则就不发出信号。在各指

节的连接轴上装有精巧的电位器（一

种利用转动来改变电路的电阻因而输

出电流信号的元件），它能把手指的

弯曲角度转换成“外形弯曲信息”。把

外形弯曲信息和各指节产生的“接触

信息”一起送入电子计算机，通过计

算就能迅速判断机械手所抓的物体的

形状和大小。

现在，机器人的手已

经具有了灵巧的指，腕，

肘和肩胛关节，能灵活自

如的伸缩摆动，手腕也会

转动弯曲。通过手指上的

传感器还能感觉出抓握的

东西的重量，可以说已经

具备了人手的许多功能。

目前，意大利科学家最新研制一种机器人皮肤，可灵敏地感

应到1克重物体的压力。

这种最新机器人皮肤是由三角状柔性印刷电路板构成，它的

作用相当于传感器，能够覆盖在机器人表面。每个三角状柔性印

刷电路板的边长各3厘米，并包含12个电容铜触点。一层硅橡胶

层作为间距位于电路板和外层合力纤维之间，该橡胶层在每个电

路板的电容铜触点上都有相对

应的铜触点。外层合力纤维层和柔

性印刷电路板正反两面都带有压力

感应电容器。经测试这种机器人皮

肤的每个柔性印刷电路板可感应到

重量1克物体的压力，同时它也是

半传导基础的温度传感器。

工业机器人手部的作用与分类

（1）作用：机器人的手部又称为末端执行器，它是

机器人直接用于抓取和握紧（或吸附）工件或操持专用工

具（如喷枪、扳手、砂轮、焊枪等）进行操作的部件，它

具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的最前端。

（2）分类：根据机器人手部的工作原理不同，大致

可分为以下几类：

①机械夹持式手

吸附式手

③专用手

④灵巧手

1、机械夹持式

（1）组成

机械夹持式手由手指（或手爪）、驱动机构、传

动机构及连接与支承元件组成，它通过手指的开、合

动作实现对物体的夹持操作。

（2）分类

①按手爪的运动方式分为回转型和平移型。

按夹持工件的方式分为外夹式和内撑式。

③按驱动方式分为电动、液动、气动和弹性力驱动。

（3）典型结构

①弹性力手

弹性力手的特点是其

夹持工件的抓力是由弹性

元件提供的，不需要专门

的驱动装置，在抓取工件

时需要一定的压入力，而

在取下时，则需要一定的

拉力。

②回转型手

回转运动形式是机器人机械

夹持式手最基本的形式，常用的

机构有：

a.楔块杠杆式

楔块杠杆式回转型手当驱动

器推动楔块前进时，通过楔块的

斜面与杠杆作用，使手爪产生夹

紧动作和夹紧力，当楔块后退时，

靠弹簧的拉力使手爪松开。

b.滑槽杠杆式

滑槽杠杆式回转型手

当驱动器推动中心杆向上

运动时，圆柱销在两杠杆

的滑槽中移动，迫使与支

架相铰接的手爪产生夹紧

动作和夹紧力，当中心杆

向下运动时，手抓松开。

c.连杆杠杆式