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现代控制理论4.9系统的结构与基本特征
现代控制理论4.6系统的结构与基本特征系统的结构闭环极点的分离特性和传递矩阵的不变性两类系统的等效性
一、基本结构该闭环系统由3部分组成，即原受控系统、观测器和状态反馈。
一、基本结构其状态空间表达式为:状态反馈控制律为:状态观测器方程为:
一、基本结构可得状态反馈闭环系统的状态空间表达式为:写成分块矩阵的形式为:
一、基本结构n个状态变量误差:能控性典范分解形式为：
二、闭环极点分离特性闭环系统的特征多项式为：只要受控系统是能控且能观的，则系统的状态反馈阵K和观测器的反馈阵G可分别根据各自的要求，独立进行配置,被称为分离特性。
三、传递矩阵不变性由闭环系统状态空间模型和分块矩阵的求逆公式,可得带观测器的闭环系统的传递函数阵如下:两者的外部特性完全相同，而与是否采用观测器无关。
四、两类系统的等效性与此同时，通过选择G阵，可使A-GC的特征值均具有负实部，必有
现代控制理论五、小结带状态观测器的状态反馈闭环系统的基本结构及能控典范分解形式闭环极点分离特性及传递函数阵不变性的实质完成学习通上的讨论和课后作业
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