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李雅普诺夫稳定性4-7李雅普诺夫直接法应用2—非线性系统
线性系统的稳定性：具有全局性质，而且稳定判据的条件是充分必要的。概述与线性系统稳定性的比较非线性系统的稳定性：可能只具有局部性质。例如，不是大范围渐近稳定的平衡状态，却可能是局部渐近稳定的，而局部不稳定的平衡状态并不能说明系统就是不稳定的。此外，李雅普诺夫第二法只给出判断非线性系统渐近稳定的充分条件，而不是必要条件。
非线性系统的稳定性判别，可以使用克拉索夫斯基法，也称为雅可比(Jacobian)矩阵法。克拉索夫斯基法考虑如下非线性系统式中，x为n维状态向量，为的非线性n维矢量函数，假定原点是平衡状态，且对各状态变量可微。定理4-7
系统的雅可比矩阵定义为：克拉索夫斯基法定理4-7
为正定的，并且则系统在原点渐近稳定的充分条件是：任意给定正定实对称阵P，使下列矩阵克拉索夫斯基法是系统的一个李雅普诺夫函数。若随着，还有，则平衡状态是大范围渐近稳定的。定理4-7
克拉索夫斯基法[证明]选取二次型函数为李雅普诺夫函数。因为P为正定矩阵，因此V(x)正定。
克拉索夫斯基法要使系统渐近稳定，必须是负定的，即Q(x)必须是正定的。证毕。
克拉索夫斯基法要使Q(x)为正定，必须使J(x)对角线上的所有元素不恒为零。如果不含，那么主对角线上的元素必恒为零，则Q(x)就不可能是正定的，因而系统的平衡点也就不可能是渐近稳定的。如果取P=I，则称为克拉索夫斯基法表达式说明
克拉索夫斯基法上述两种方法是等价的。使用他们的困难在于，对所有，要求Q(x)均为正定这个条件过严。因此对相当多的非线性系统未必能够满足这一要求。此外这个判据只能给出渐近稳定的充分条件。说明
[例4-6]设系统的状态方程为：克拉索夫斯基法试用克拉索夫斯基法分析处的稳定性。解：
取P=I，则克拉索夫斯基法
当时，所以系统平衡点为大范围渐近稳定。克拉索夫斯基法
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