(78)--知识点4-6 李雅普诺夫直接法应用1——线性系统.ppt

李雅普诺夫稳定性4-6李雅普诺夫直接法应用1—线性系统

则平衡状态为大范围渐近稳定的充要条件是：A的特征根均具有负实部。对任意给定的正定实对称矩阵Q，若存在正定的实对称矩阵P，满足李雅普诺夫方程：设线性定常连续系统为：在线性时不变系统中的应用1.连续系统的李雅普诺夫稳定性分析则可取为系统的李雅普诺夫函数。定理4-4

[证明]设P为n×n维正定实对称矩阵，则是正定的，可选为李雅普诺夫函数。使系统在原点渐近稳定，则要求必须负定。即：在线性时不变系统中的应用1.连续系统的李雅普诺夫稳定性分析式中，。所以Q是正定的。证毕。

应用判据时应该注意的问题：1)实际应用时，通常先选取一个正定的矩阵Q，代入李雅普诺夫方程解出矩阵P，然后根据希尔维斯特判据判定P的正定性，进而得出渐近稳定的结论。在线性时不变系统中的应用2)为了计算方便，常取Q=I，这时P满足：1.连续系统的李雅普诺夫稳定性分析

3)若沿任意一条轨迹不恒等于零，那么Q可以取为半正定的。4)上述判据根据所确定的条件与矩阵A的特征值具有负实部的条件是等价的，因而判据所给出的条件是充分必要的。因为，取。显然只有当全为负值时，Q才是正定的。应用判据时应该注意的问题：在线性时不变系统中的应用1.连续系统的李雅普诺夫稳定性分析

[例4-5]已知系统状态方程：试分析系统平衡点的稳定性。在线性时不变系统中的应用解：设

在线性时不变系统中的应用平衡点是大范围渐近稳定的。

设线性定常离散时间系统渐近状态方程为：在线性时不变系统中的应用2.离散系统的李雅普诺夫稳定性分析则系统在平衡点处大范围渐近稳定的充要条件为：对任意给定的连续对称正定矩阵Q，必存在一个连续对称正定矩阵P，满足：而系统的李雅普诺夫函数为：定理4-5

任何一个线性时不变系统的稳定性分析方法都不能用于线性时变系统，因此，考虑利用李雅普诺夫直接法研究线性时变系统的稳定性是一个很有趣的问题。考虑如下线性时变系统在线性时变系统中的应用线性时变系统的稳定性问题不能简单地根据A(t)的特征值在任意时刻具有负实部，则判断系统是稳定的。下面，我们给出线性时变系统的稳定性判据。

线性时变系统在平衡状态处大范围渐近稳定的充要条件是，对于任意给定的连续对称正定矩阵Q(t)，必存在一个连续对称正定矩阵P(t)，满足。在线性时变系统中的应用则系统的李雅普诺夫函数为：定理4-6